| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·机器人足球发展及意义 | 第8-9页 |
| ·国内机器人足球竞赛研究现状 | 第9-10页 |
| ·研究对象及国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题研究的主要内容及论文组织结构 | 第12-14页 |
| 2 RoboCup 中型组足球机器人的全向视觉系统 | 第14-32页 |
| ·RoboCup 中型足球机器人研究内容及其系统构成 | 第14-17页 |
| ·中型足球机器人研究内容 | 第14-15页 |
| ·中型足球机器人子系统的构成 | 第15-17页 |
| ·全向视觉传感器的构成方法 | 第17-20页 |
| ·全向视觉传感器成像原理 | 第20-24页 |
| ·全向视觉成像系统类型 | 第20-22页 |
| ·折反射全向视觉成像原理 | 第22-24页 |
| ·折反射全向视觉镜面类型 | 第24-32页 |
| ·锥形反射面 | 第24-25页 |
| ·球形反射面和椭球形反射面 | 第25-27页 |
| ·抛物线反射面 | 第27页 |
| ·双曲线反射面 | 第27-28页 |
| ·水平等比反射面 | 第28-30页 |
| ·垂直等比反射面 | 第30-32页 |
| 3 球形目标无畸变的全向反射镜面设计 | 第32-51页 |
| ·基于RoboCup 中型组比赛环境下的全向视觉分析 | 第32-34页 |
| ·RoboCup 中型组比赛环境简介 | 第32-33页 |
| ·比赛环境对全向视觉系统的设计要求 | 第33-34页 |
| ·全向反射面面型选择 | 第34-35页 |
| ·球形目标成像可控原理 | 第35-43页 |
| ·单视点下的双曲反射镜面模型 | 第36-37页 |
| ·球形目标可控原理 | 第37-40页 |
| ·径向长度和切向长度与全向视觉传感器参数之间关系的推导 | 第40-43页 |
| ·控制球形目标形变的全向视觉传感器参数分析 | 第43页 |
| ·基于遗传算法的全向反射镜面参数优化 | 第43-49页 |
| ·改进遗传算法介绍 | 第43-48页 |
| ·参数优化过程 | 第48-49页 |
| ·反射面镜加工 | 第49-51页 |
| 4 外部参数可调支架的设计 | 第51-56页 |
| ·现有支架概述 | 第51-53页 |
| ·支架的设计要求 | 第53-54页 |
| ·支架的设计与加工效果 | 第54-56页 |
| 5 仿真与实际效果 | 第56-62页 |
| ·全向视觉球形目标成像仿真效果 | 第56-58页 |
| ·实际成像效果 | 第58-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录：作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第68页 |
