| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 引言 | 第13-26页 |
| ·研究目的及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-24页 |
| ·电动轮车整车研究现状 | 第15-17页 |
| ·电动轮及轮毂电机研究现状 | 第17-19页 |
| ·电动轮车控制研究现状 | 第19-24页 |
| ·论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 四轮独立驱动电动轮车的动力学建模 | 第26-65页 |
| ·车辆动力学模型 | 第26-51页 |
| ·线性车辆动力学模型 | 第27-35页 |
| ·非线性车辆动力学模型 | 第35-51页 |
| ·轮胎模型 | 第51页 |
| ·驾驶员模型 | 第51-54页 |
| ·电驱动系统的EMR和MCS模型 | 第54-64页 |
| ·EMR简介 | 第54-57页 |
| ·电驱动系统的EMR模型 | 第57-60页 |
| ·电驱动系统的MCS模型 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第3章 基于四轮运动协调的电动轮车电子差速控制 | 第65-75页 |
| ·电子差速控制的功能 | 第65页 |
| ·四轮差速关系的理论分析 | 第65-69页 |
| ·四轮差速关系的试验分析 | 第69-71页 |
| ·电子差速控制的流程 | 第71-73页 |
| ·电子差速控制的适用性 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 基于直接横摆力矩控制的电动轮车间接纵横向耦合动力学控制 | 第75-106页 |
| ·直接横摆力矩控制的功能 | 第75页 |
| ·基于3自由度车辆模型的直接横摆力矩控制理论分析 | 第75-94页 |
| ·传递函数 | 第75-77页 |
| ·稳态响应类型分析 | 第77页 |
| ·模态及稳定性分析 | 第77-79页 |
| ·频域分析 | 第79-83页 |
| ·时域分析 | 第83-94页 |
| ·基于前轮转角前馈的直接横摆力矩控制 | 第94-99页 |
| ·理论分析 | 第94-95页 |
| ·仿真分析 | 第95-98页 |
| ·不足与改进 | 第98-99页 |
| ·基于横摆角速度反馈的直接横摆力矩控制 | 第99-105页 |
| ·论分析 | 第99-100页 |
| ·仿真分析 | 第100-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 基于差力主动转向的电动轮车直接纵横向耦合动力学控制 | 第106-136页 |
| ·差力主动转向的提出 | 第106-108页 |
| ·差力主动转向的机理 | 第108-109页 |
| ·基于4自由度车辆模型的差力主动转向控制理论分析 | 第109-128页 |
| ·传递函数 | 第109-111页 |
| ·稳态响应类型分析 | 第111页 |
| ·模态及稳定性分析 | 第111-113页 |
| ·频域分析 | 第113-117页 |
| ·时域分析 | 第117-128页 |
| ·基于线性二次型输出跟踪控制的差力主动转向与直接横摆力矩联合控制 | 第128-134页 |
| ·线性二次型输出跟踪控制理论 | 第128-130页 |
| ·理论分析 | 第130-132页 |
| ·仿真分析 | 第132-134页 |
| ·差力主动转向控制需考虑的其它问题 | 第134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 第6章 电动轮车运动学与动力学控制试验与分析 | 第136-170页 |
| ·电动轮车样车 | 第136-137页 |
| ·电动轮车测控系统 | 第137-142页 |
| ·电动轮车试验设备 | 第142-144页 |
| ·轮边电机转速控制试验 | 第144-153页 |
| ·电机转速前馈线性控制试验 | 第144-147页 |
| ·电机转速反馈PID控制试验 | 第147-149页 |
| ·电机转速前馈线性控制和反馈PID控制结合应用试验 | 第149-153页 |
| ·电动轮车电子差速控制试验 | 第153-163页 |
| ·定方向盘转角转向电子差速控制试验 | 第153-156页 |
| ·定方向盘转角转向无电子差速控制试验 | 第156-158页 |
| ·变方向盘转角转向电子差速控制试验 | 第158-160页 |
| ·实际道路工况电子差速控制试验 | 第160-163页 |
| ·电动轮车横摆力矩控制试验 | 第163-165页 |
| ·电动轮车差力主动转向试验 | 第165-167页 |
| ·电动轮车差力主动转向和横摆力矩联合控制试验 | 第167-169页 |
| ·本章小结 | 第169-170页 |
| 第7章 结论 | 第170-173页 |
| ·总结 | 第170-171页 |
| ·创新点 | 第171-172页 |
| ·展望 | 第172-173页 |
| 致谢 | 第173-174页 |
| 参考文献 | 第174-182页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第182页 |
