| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 SINS 和GPS 基本原理概述 | 第13-35页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第13-22页 |
| ·SINS 基本原理 | 第13-17页 |
| ·捷联惯导系统误差特性 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第18-22页 |
| ·GPS 导航定位原理 | 第22-31页 |
| ·GPS 载波相位测量原理 | 第23-25页 |
| ·载波相位差分GPS 的工作原理 | 第25-31页 |
| ·GPS 误差分析 | 第31-34页 |
| ·GPS 误差概述 | 第31页 |
| ·GPS 误差源及其解决方案 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 SINS/GPS 组合导航系统Kalman 滤波器设计 | 第35-48页 |
| ·Kalman 滤波技术的发展 | 第35页 |
| ·Kalman 滤波基本理论 | 第35-38页 |
| ·SINS/GPS 组合系统卡尔曼滤波器设计 | 第38-47页 |
| ·组合系统状态方程 | 第40-44页 |
| ·组合系统量测方程 | 第44-45页 |
| ·组合系统状态方程离散化 | 第45-46页 |
| ·SINS 数据误差修正 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 组合系统的仿真分析 | 第48-59页 |
| ·方案设计 | 第48-49页 |
| ·仿真验证 | 第49-58页 |
| ·仿真模型 | 第49页 |
| ·SINS 仿真 | 第49-54页 |
| ·SINS/GPS 组合系统仿真 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 SINS 辅助GPS 周跳检测和整周模糊度求解 | 第59-70页 |
| ·整周模糊度和周跳 | 第59-62页 |
| ·整周模糊度 | 第59-60页 |
| ·周跳 | 第60-62页 |
| ·SINS 辅助GPS 周跳检测 | 第62-65页 |
| ·SINS 辅助GPS 周跳检测方法的原理[43] | 第62-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-65页 |
| ·GPS 解算整周模糊度 | 第65-68页 |
| ·GPS 解算整周模糊度方法的原理 | 第65-68页 |
| ·仿真分析 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
