一种轮履复合式森林巡防机器人平台的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源与课题背景 | 第9页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景、研究目的和意义 | 第9页 |
| ·林业机器人发展概况 | 第9-11页 |
| ·林业机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·林业机器人国内研究现状 | 第11页 |
| ·小型移动机器人发展现状 | 第11-16页 |
| ·轮式移动机器人的研究现状 | 第12页 |
| ·履带式移动机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·多足步行式移动机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本课题研究的内容 | 第16-18页 |
| 2 机器人平台的机械系统设计 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机械系统组成 | 第18-19页 |
| ·机构设计 | 第19-31页 |
| ·轮履复合式行走机构设计 | 第19-25页 |
| ·升降台机构设计 | 第25-26页 |
| ·机身选材及应力仿真 | 第26-30页 |
| ·电池的选择 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 机器人平台的控制系统设计 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·控制系统总体结构 | 第32-33页 |
| ·ATmega128中央处理器与RS-485总线 | 第33-34页 |
| ·ATmega128中央处理器 | 第33页 |
| ·RS-485总线特点 | 第33-34页 |
| ·RS-485指令 | 第34页 |
| ·直流电机驱动控制器 | 第34-39页 |
| ·dsPIC33F706 | 第34-35页 |
| ·直流电机驱动控制原理 | 第35-37页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第37-39页 |
| ·传感器 | 第39页 |
| ·超声传感器处理模块 | 第39页 |
| ·倾角传感器 | 第39页 |
| ·电源管理模块 | 第39-40页 |
| ·基于嵌入式工控机的综合信息处理 | 第40-43页 |
| ·嵌入式工控机IBX-530 | 第40-41页 |
| ·GPS和惯性导航模块 | 第41页 |
| ·CCD相机 | 第41-42页 |
| ·无线图像传输模块 | 第42-43页 |
| ·无线指令通讯模块 | 第43-44页 |
| ·远程控制终端 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 4 轮履复合式森林巡防机器人平台实验研究 | 第46-50页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·功能分析 | 第46-47页 |
| ·移动速度测试 | 第47页 |
| ·转向能力测试 | 第47-48页 |
| ·爬坡能力 | 第48页 |
| ·越障能力 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
