| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 柔顺控制概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 被动柔顺控制 | 第10-11页 |
| 1.2.2 主动柔顺控制 | 第11页 |
| 1.3 机器人力控制概述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 经典力控制 | 第11-12页 |
| 1.3.2 智能力控制 | 第12-13页 |
| 1.3.3 视觉/力混合控制 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于视觉/力觉控制研究基础 | 第17-31页 |
| 2.1 机器人运动学模型分析 | 第17-20页 |
| 2.1.1 机器人运动学 | 第17-20页 |
| 2.1.2 机器人雅克比矩阵 | 第20页 |
| 2.2 机器人视觉控制分析 | 第20-27页 |
| 2.2.1 针孔成像模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 视觉伺服控制模型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 图像雅克比矩阵 | 第24-26页 |
| 2.2.4 图像特征 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人接触力控制研究 | 第27-30页 |
| 2.3.1 阻抗控制稳态分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于约束模型下的视觉/力混合轨迹跟踪控制研究 | 第31-54页 |
| 3.1 系统结构及视觉模型 | 第31-38页 |
| 3.1.1 空间位姿 | 第33-34页 |
| 3.1.2 约束模型参数估计 | 第34-35页 |
| 3.1.3 图像特征选取 | 第35-37页 |
| 3.1.4 图像雅克比矩阵估计 | 第37-38页 |
| 3.2 基于力觉的阻抗位置控制 | 第38-39页 |
| 3.3 基于运动学的视觉位置控制 | 第39-41页 |
| 3.3.1 基于视觉的轨迹控制 | 第40-41页 |
| 3.4 基于视觉/力位置补偿的混合控制 | 第41-44页 |
| 3.5 阻抗柔顺控制系统的仿真研究 | 第44-53页 |
| 3.5.1 基于阻抗力位控制的仿真研究 | 第45-51页 |
| 3.5.2 视觉/力阻抗控制仿真研究 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于视觉/力觉自适应柔顺控制研究 | 第54-70页 |
| 4.1 基于未知环境刚度的柔顺力控制研究 | 第54-58页 |
| 4.1.1 未知参数环境影响 | 第54-56页 |
| 4.1.2 自适应控制策略 | 第56-57页 |
| 4.1.3 柔顺控制方案设计 | 第57-58页 |
| 4.2 自适应柔顺力控制设计 | 第58-63页 |
| 4.2.1 Lyapunov第二判别法 | 第59页 |
| 4.2.2 自适应阻抗控制律设计 | 第59-63页 |
| 4.3 耦合因子模糊控制设计 | 第63页 |
| 4.4 自适应阻抗柔顺控制系统的仿真研究 | 第63-69页 |
| 4.4.1 自适应阻抗模型建立 | 第64-65页 |
| 4.4.2 自适应阻抗控制研究 | 第65-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结论 | 第70-72页 |
| 5.1 主要工作与创新点 | 第70-71页 |
| 5.2 后续研究工作 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77-79页 |