轻型自主移动制孔系统稳定行走技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 选题意义与课题来源 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.1 轻型自主移动制孔系统研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.2 机器人行走技术研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 系统需求分析与行走机构总体方案设计 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 系统需求分析 | 第23-24页 |
| 2.3 行走机构方案设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 行走方式的选择 | 第24-26页 |
| 2.3.2 吸附方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.3.3 驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| 2.4 行走机构总体结构设计 | 第28-30页 |
| 2.4.1 腿部结构设计 | 第28页 |
| 2.4.2 框架结构设计 | 第28-30页 |
| 2.4.3 行走机构总体结构 | 第30页 |
| 2.5 集成控制系统设计 | 第30-32页 |
| 2.6 行走机构行走流程分析 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 轻型自主移动制孔系统行走控制技术研究 | 第34-59页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 行走机构硬件集成方案设计 | 第34-35页 |
| 3.3 行走机构数学模型的建立 | 第35-41页 |
| 3.3.1 无刷直流电机数学模型 | 第35-39页 |
| 3.3.2 机械传动模型 | 第39-41页 |
| 3.4 行走机构电机伺服控制技术 | 第41-49页 |
| 3.4.1 单电机伺服控制策略 | 第41-44页 |
| 3.4.2 多电机伺服控制策略 | 第44-49页 |
| 3.5 基于电机负载转矩到位控制技术 | 第49-52页 |
| 3.5.1 腿部到位控制方法 | 第49-50页 |
| 3.5.2 负载转矩阈值法 | 第50-52页 |
| 3.6 真空吸附系统控制技术 | 第52-58页 |
| 3.6.1 静态受力分析 | 第52-54页 |
| 3.6.2 附着条件及稳定性分析 | 第54-56页 |
| 3.6.3 气动回路设计 | 第56-57页 |
| 3.6.4 真空吸附系统控制技术研究 | 第57-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 轻型自主移动制孔系统行走实验验证与分析 | 第59-67页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 真空吸附系统实验验证 | 第59-63页 |
| 4.2.1 实验平台设计与搭建 | 第59-60页 |
| 4.2.2 真空吸附性能测试 | 第60-63页 |
| 4.3 腿部到位实验验证 | 第63-65页 |
| 4.4 制孔系统行走实验验证与分析 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 制孔系统行走稳定性分析与位姿纠正技术 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 制孔系统行走稳定性分析 | 第67-69页 |
| 5.2.1 稳定行走问题描述 | 第67-68页 |
| 5.2.2 稳定行走问题原因分析 | 第68-69页 |
| 5.3 仿真模型及仿真分析 | 第69-72页 |
| 5.3.1 仿真模型的建立 | 第69-71页 |
| 5.3.2 仿真结果的分析 | 第71-72页 |
| 5.4 制孔系统行走位姿纠正技术 | 第72-75页 |
| 5.4.1 行走位置纠正技术 | 第73-74页 |
| 5.4.2 行走姿态调整技术 | 第74-75页 |
| 5.5 实验验证 | 第75-80页 |
| 5.5.1 行走位置纠正实验验证 | 第75-78页 |
| 5.5.2 行走姿态调整实验验证 | 第78-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 研究总结 | 第81-82页 |
| 6.2 后期展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
