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轻型自主移动制孔系统稳定行走技术研究

摘要第4-5页
abstract第5页
注释表第12-13页
缩略词第13-14页
第一章 绪论第14-23页
    1.1 研究背景第14-15页
    1.2 选题意义与课题来源第15-16页
    1.3 国内外研究现状第16-22页
        1.3.1 轻型自主移动制孔系统研究现状第16-20页
        1.3.2 机器人行走技术研究现状第20-22页
    1.4 论文章节安排第22-23页
第二章 系统需求分析与行走机构总体方案设计第23-34页
    2.1 引言第23页
    2.2 系统需求分析第23-24页
    2.3 行走机构方案设计第24-28页
        2.3.1 行走方式的选择第24-26页
        2.3.2 吸附方式的选择第26-27页
        2.3.3 驱动方式的选择第27-28页
    2.4 行走机构总体结构设计第28-30页
        2.4.1 腿部结构设计第28页
        2.4.2 框架结构设计第28-30页
        2.4.3 行走机构总体结构第30页
    2.5 集成控制系统设计第30-32页
    2.6 行走机构行走流程分析第32-33页
    2.7 本章小结第33-34页
第三章 轻型自主移动制孔系统行走控制技术研究第34-59页
    3.1 引言第34页
    3.2 行走机构硬件集成方案设计第34-35页
    3.3 行走机构数学模型的建立第35-41页
        3.3.1 无刷直流电机数学模型第35-39页
        3.3.2 机械传动模型第39-41页
    3.4 行走机构电机伺服控制技术第41-49页
        3.4.1 单电机伺服控制策略第41-44页
        3.4.2 多电机伺服控制策略第44-49页
    3.5 基于电机负载转矩到位控制技术第49-52页
        3.5.1 腿部到位控制方法第49-50页
        3.5.2 负载转矩阈值法第50-52页
    3.6 真空吸附系统控制技术第52-58页
        3.6.1 静态受力分析第52-54页
        3.6.2 附着条件及稳定性分析第54-56页
        3.6.3 气动回路设计第56-57页
        3.6.4 真空吸附系统控制技术研究第57-58页
    3.7 本章小结第58-59页
第四章 轻型自主移动制孔系统行走实验验证与分析第59-67页
    4.1 引言第59页
    4.2 真空吸附系统实验验证第59-63页
        4.2.1 实验平台设计与搭建第59-60页
        4.2.2 真空吸附性能测试第60-63页
    4.3 腿部到位实验验证第63-65页
    4.4 制孔系统行走实验验证与分析第65-66页
    4.5 本章小结第66-67页
第五章 制孔系统行走稳定性分析与位姿纠正技术第67-81页
    5.1 引言第67页
    5.2 制孔系统行走稳定性分析第67-69页
        5.2.1 稳定行走问题描述第67-68页
        5.2.2 稳定行走问题原因分析第68-69页
    5.3 仿真模型及仿真分析第69-72页
        5.3.1 仿真模型的建立第69-71页
        5.3.2 仿真结果的分析第71-72页
    5.4 制孔系统行走位姿纠正技术第72-75页
        5.4.1 行走位置纠正技术第73-74页
        5.4.2 行走姿态调整技术第74-75页
    5.5 实验验证第75-80页
        5.5.1 行走位置纠正实验验证第75-78页
        5.5.2 行走姿态调整实验验证第78-80页
    5.6 本章小结第80-81页
第六章 总结与展望第81-83页
    6.1 研究总结第81-82页
    6.2 后期展望第82-83页
参考文献第83-87页
致谢第87-88页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第88页

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