基于ARM的移动机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器人的概念 | 第7页 |
| ·机器人发展概况 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第8-10页 |
| ·导航和定位 | 第8-9页 |
| ·路径规划 | 第9页 |
| ·路径跟踪 | 第9页 |
| ·智能控制技术 | 第9-10页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第10页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第10-11页 |
| ·本文所做的工作及章节安排 | 第11-13页 |
| 2 移动机器人控制系统的总体设计 | 第13-29页 |
| ·开发平台的选择 | 第15-17页 |
| ·硬件开发平台选择 | 第15页 |
| ·软件开发平台选择 | 第15-17页 |
| ·移动机器人控制系统组成 | 第17-27页 |
| ·最小系统 | 第18-20页 |
| ·执行部分 | 第20-22页 |
| ·导航部分 | 第22-25页 |
| ·其他传感器部分 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 移动机器人控制器的硬件设计 | 第29-43页 |
| ·电源电路设计 | 第29-31页 |
| ·复位及复位芯片配置 | 第31页 |
| ·数据输入输出接口设计 | 第31-33页 |
| ·显示电路设计 | 第33-34页 |
| ·触摸屏接口电路设计 | 第34-36页 |
| ·CAN总线接口电路设计 | 第36-38页 |
| ·陀螺仪接口电路设计 | 第38-39页 |
| ·S3C2410的A/D转换器介绍 | 第38页 |
| ·陀螺仪和A/D的电路设计 | 第38-39页 |
| ·串口电路设计 | 第39-40页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第40-41页 |
| ·SPI接口电路设计 | 第41页 |
| ·USB接口电路设计 | 第41页 |
| ·策略选择开关电路设计 | 第41-42页 |
| ·PCB抗干扰设计 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 移动机器人控制系统的软件设计 | 第43-69页 |
| ·嵌入式LINUX操作系统开发平台的建立 | 第45-48页 |
| ·建立交叉开发环境 | 第45页 |
| ·系统引导装载程序Bootloader开发 | 第45-47页 |
| ·Linux操作系统内核的移植 | 第47-48页 |
| ·CRAMFS根文件系统的制作 | 第48页 |
| ·移动机器人的运动模型 | 第48-51页 |
| ·运动模块的软件设计 | 第51-59页 |
| ·CAN总线的软件设计 | 第51-55页 |
| ·运动系统伺服电机的软件设计 | 第55-59页 |
| ·移动机器人运动系统控制算法的实现 | 第59-62页 |
| ·导航模块的软件设计 | 第62-65页 |
| ·A/D的软件设计 | 第62-63页 |
| ·电子罗盘的软件设计 | 第63-64页 |
| ·光纤传感器的软件设计 | 第64-65页 |
| ·通信模块的软件设计 | 第65-66页 |
| ·PWM的软件设计 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
