一种十一关节仿生四足机器人的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 论文内容安排 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人的结构设计 | 第21-28页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人的仿生分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 爬行类和哺乳类四足动物的区别 | 第21-22页 |
| 2.2.2 两类仿生四足机器人的区别 | 第22-23页 |
| 2.2.3 确定机器人结构的仿生对象 | 第23-24页 |
| 2.2.4 脊椎的作用 | 第24页 |
| 2.3 机器人结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 腿部结构的初步设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 整体结构的初步设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 机器人结构的简化改进设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人的运动学分析 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 机器人的运动学概述 | 第28-31页 |
| 3.2.1 运动学研究的主要内容 | 第28-29页 |
| 3.2.2 运动学分析方法 | 第29页 |
| 3.2.3 运动学分析的假设条件 | 第29-30页 |
| 3.2.4 建立机器人的坐标系 | 第30-31页 |
| 3.3 机身位置分析 | 第31-43页 |
| 3.3.1 机身位置正解 | 第34-41页 |
| 3.3.2 机身位置逆解 | 第41-43页 |
| 3.4 腿部位置分析 | 第43-45页 |
| 3.4.1 腿部位置正解 | 第44-45页 |
| 3.4.2 腿部位置逆解 | 第45页 |
| 3.5 机器人整体位置分析 | 第45-47页 |
| 3.5.1 机器人整体位置正解 | 第45-46页 |
| 3.5.2 机器人整体位置逆解 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机器人的步态研究 | 第48-71页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 四足动物的步态 | 第48-55页 |
| 4.2.1 四足动物的步态参数 | 第48-49页 |
| 4.2.2 规则步态与非规则步态 | 第49页 |
| 4.2.3 四足动物规则步态的分类 | 第49-55页 |
| 4.2.4 规则步态在机器人中的应用 | 第55页 |
| 4.3 步态规划的参数及概念 | 第55-60页 |
| 4.3.1 基本概念及参数 | 第55-58页 |
| 4.3.2 机器人的结构优势 | 第58-59页 |
| 4.3.3 步态规划的前提条件与要求 | 第59-60页 |
| 4.4 机器人的四拍步态 | 第60-65页 |
| 4.4.1 机器人的间歇步态与连续步态 | 第60-61页 |
| 4.4.2 四拍步态初始姿态 | 第61-62页 |
| 4.4.3 机器人四拍步态的规划 | 第62-65页 |
| 4.5 机器人的二拍步态 | 第65-69页 |
| 4.5.1 二拍步态初始姿态 | 第65-67页 |
| 4.5.2 机器人二拍步态的规划 | 第67-69页 |
| 4.6 机器人的转弯步态 | 第69-70页 |
| 4.6.1 转弯步态初始姿态 | 第69页 |
| 4.6.2 机器人转弯步态的规划 | 第69-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 机器人样机制作 | 第71-85页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 机器人样机的电气硬件 | 第71-79页 |
| 5.2.1 驱动器的选型 | 第71-76页 |
| 5.2.2 主控板的选型 | 第76-78页 |
| 5.2.3 电池的选型 | 第78页 |
| 5.2.4 电气硬件的连接方式 | 第78-79页 |
| 5.3 机器人的3D模型 | 第79-81页 |
| 5.4 机器人结构件的制作 | 第81-83页 |
| 5.5 机器人样机的装配与行走 | 第83-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-88页 |
| 6.1 工作总结 | 第85-86页 |
| 6.2 未来展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 发表专利和参加科研情况说明 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
