ROS移动机器人跟踪系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 移动机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 目标跟踪研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 ROS系统研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文研究的主要内容与章节安排 | 第21-23页 |
| 2 ROS移动机器人硬件平台的搭建 | 第23-39页 |
| 2.1 ROS机器人操作系统 | 第23-26页 |
| 2.1.1 ROS的特点 | 第23-24页 |
| 2.1.2 ROS的概念 | 第24-26页 |
| 2.2 移动机器人硬件平台 | 第26-38页 |
| 2.2.1 移动底盘的配置 | 第28-31页 |
| 2.2.2 控制器的配置 | 第31-33页 |
| 2.2.3 传感器的配置 | 第33-35页 |
| 2.2.4 无线网卡的配置 | 第35-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 移动机器人目标跟踪节点的设计 | 第39-54页 |
| 3.1 目标跟踪方法的分类 | 第39-40页 |
| 3.2 MeanShift跟踪节点的设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 MeanShift跟踪节点的设计原理 | 第40-43页 |
| 3.2.2 MeanShift跟踪节点的实验结果 | 第43-44页 |
| 3.3 Camshift跟踪节点的设计 | 第44-48页 |
| 3.3.1 Camshift跟踪节点的设计原理 | 第44-47页 |
| 3.3.2 Camshift跟踪节点的实验结果 | 第47-48页 |
| 3.4 Kalman跟踪节点的设计 | 第48-53页 |
| 3.4.1 Kalman跟踪节点的设计原理 | 第49-52页 |
| 3.4.2 Kalman跟踪节点的实验结果 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 ROS移动机器人目标跟踪的实现 | 第54-71页 |
| 4.1 移动机器人目标跟踪存在的问题 | 第54-55页 |
| 4.2 改进后的目标跟踪节点 | 第55-61页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第61-70页 |
| 4.3.1 实时跟踪结果分析 | 第63-67页 |
| 4.3.2 完全遮挡跟踪结果分析 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 ROS移动机器人人脸跟踪的实现 | 第71-88页 |
| 5.1 人脸检测节点的设计 | 第71-74页 |
| 5.1.1 人脸检测节点的设计原理 | 第71-72页 |
| 5.1.2 人脸检测结果 | 第72-74页 |
| 5.2 亚像素级角点检测节点的设计 | 第74-76页 |
| 5.2.1 亚像素级角点检测节点的设计原理 | 第74-75页 |
| 5.2.4 角点检测结果 | 第75-76页 |
| 5.3 光流跟踪节点的设计 | 第76-81页 |
| 5.3.1 光流跟踪节点的设计原理 | 第76-79页 |
| 5.3.2 人脸跟踪的实验结果 | 第79-81页 |
| 5.4 移动机器人人脸跟踪存在的问题 | 第81-82页 |
| 5.5 改进后的人脸跟踪节点 | 第82-84页 |
| 5.6 实验结果分析 | 第84-87页 |
| 5.6.1 遮挡跟踪结果分析 | 第84-85页 |
| 5.6.2 颜色干扰跟踪结果分析 | 第85-87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
