基于同步控制的二自由度并联机械手控制系统研制
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 机器人发展概述 | 第14页 |
| 1.2 并联机器人概述 | 第14-15页 |
| 1.3 并联机器人的发展与应用 | 第15-17页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 运动学研究 | 第17-18页 |
| 1.4.2 动力学研究 | 第18页 |
| 1.4.3 机构学研究 | 第18页 |
| 1.4.4 控制策略研究 | 第18-19页 |
| 1.4.5 控制器设计 | 第19页 |
| 1.4.6 控制系统研究 | 第19-20页 |
| 1.5 本课题的研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 二自由度并联机械手控制系统设计 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 系统控制方案设计 | 第22-23页 |
| 2.3 控制系统硬件设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 控制器选型设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 执行器选型设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 检测反馈单元 | 第27页 |
| 2.4 控制系统软件设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 运动控制系统设计 | 第27-29页 |
| 2.4.2 人机界面组态设计 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 二自由度并联机械手机构学及动力学分析 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机构学分析 | 第31-37页 |
| 3.2.1 运动学分析 | 第31-34页 |
| 3.2.2 工作空间分析 | 第34-35页 |
| 3.2.3 奇异位形分析 | 第35-37页 |
| 3.3 动力学分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 动力学模型简述 | 第37-38页 |
| 3.3.2 动力学模型建立 | 第38-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 二自由度并联机械手同步控制 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 同步控制简述 | 第44-46页 |
| 4.3 同步控制方案设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 同步控制策略 | 第46-48页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第48页 |
| 4.3.3 全局渐近稳定性分析 | 第48-50页 |
| 4.4 关节空间轨迹规划 | 第50-55页 |
| 4.4.1 轨迹规划简述 | 第50页 |
| 4.4.2 轨迹规划设计 | 第50-53页 |
| 4.4.3 轨迹规划仿真 | 第53-55页 |
| 4.5 数值仿真及结果分析 | 第55-63页 |
| 4.5.1 数值仿真 | 第55页 |
| 4.5.2 结果对比以及分析 | 第55-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 二自由度并联机械手控制实验 | 第64-78页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 实验平台 | 第64-73页 |
| 5.2.1 控制系统 | 第64-67页 |
| 5.2.2 控制系统原理图 | 第67-70页 |
| 5.2.3 控制平台 | 第70-71页 |
| 5.2.4 实验设计与步骤 | 第71-73页 |
| 5.3 实验结果以及分析 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 作者简历 | 第85页 |
