基于嵌入式实时系统的步进电机协同运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 前言 | 第10页 |
| 1.2 运动控制技术 | 第10-13页 |
| 1.2.1 运动控制器发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 运动控制器已有的技术方法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动控制器的发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 研究背景与工作内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.3.2 本文所做工作及章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第16-24页 |
| 2.1 运动控制器基本原理 | 第16-17页 |
| 2.2 控制器的性能要求和技术指标 | 第17-18页 |
| 2.3 运动控制器总设计原则 | 第18页 |
| 2.4 关键技术选型 | 第18-20页 |
| 2.4.1 嵌入式微处理器选型 | 第18-19页 |
| 2.4.2 嵌入式操作系统选型 | 第19-20页 |
| 2.5 运动控制器总体方案设计 | 第20-23页 |
| 2.5.1 硬件设计方案 | 第20-21页 |
| 2.5.2 软件设计方案 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 硬件平台设计 | 第24-38页 |
| 3.1 最小系统模块 | 第25-29页 |
| 3.1.1 微控制器概述 | 第25页 |
| 3.1.2 时钟、复位电路 | 第25-27页 |
| 3.1.3 电源电路 | 第27-29页 |
| 3.1.4 SWD下载电路 | 第29页 |
| 3.2 电机驱动模块 | 第29-32页 |
| 3.2.1 驱动控制器选型 | 第29-31页 |
| 3.2.2 电机驱动电路 | 第31-32页 |
| 3.2.3 步进电机选型 | 第32页 |
| 3.3 存储设备接口 | 第32-34页 |
| 3.4 串口通信接口 | 第34-35页 |
| 3.4.1 UART转USB芯片CP2102 | 第34页 |
| 3.4.2 通信接口电路 | 第34-35页 |
| 3.5 图形界面模块 | 第35-37页 |
| 3.6 PCB注意事项 | 第37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 运动控制 | 第38-44页 |
| 4.1 运动控制曲线 | 第39-40页 |
| 4.2 插补算法 | 第40-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 软件平台构建 | 第44-77页 |
| 5.1 嵌入式系统移植 | 第45-49页 |
| 5.1.1 选择编译环境 | 第45页 |
| 5.1.2 操作系统移植 | 第45-49页 |
| 5.2 运动控制器任务设计 | 第49-51页 |
| 5.3 任务间通讯实现 | 第51-54页 |
| 5.3.1 事件机制 | 第51-52页 |
| 5.3.2 缓冲区共享 | 第52-54页 |
| 5.4 U盘存储管理 | 第54-56页 |
| 5.5 上位机通信任务 | 第56-60页 |
| 5.5.1 系统调试通信 | 第57-59页 |
| 5.5.2 控制通信 | 第59-60页 |
| 5.6 运动控规划管理 | 第60-66页 |
| 5.6.1 指令解析 | 第61-62页 |
| 5.6.2 运动控制实现 | 第62-66页 |
| 5.7 电机驱动控制 | 第66-70页 |
| 5.7.1 中断控制 | 第66-69页 |
| 5.7.2 同步控制实现 | 第69-70页 |
| 5.8 用户GUI控制 | 第70-75页 |
| 5.9 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 调试与扩展 | 第77-81页 |
| 6.1 系统软硬件测试 | 第77-79页 |
| 6.1.1 系统运行测试 | 第77-78页 |
| 6.1.2 硬件模块测试 | 第78-79页 |
| 6.2 系统扩展 | 第79-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
