基于联合仿真的智能车辆转向避撞和稳定性联合控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 智能车辆研究与发展的问题 | 第10-11页 |
| 1.3 智能车辆的研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 智能车辆转向避撞研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 本文研究内容安排 | 第21-22页 |
| 第二章 避撞和稳定性控制系统方案设计 | 第22-29页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第22-25页 |
| 2.2 安全距离模型 | 第25-26页 |
| 2.2.1 换道安全距离模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 制动安全距离模型 | 第26页 |
| 2.3 存在障碍物的换道轨迹规划 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 车辆动力学建模及转向控制器设计 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 车辆侧向动力学建模 | 第29-36页 |
| 3.2.1 三自由度车辆模型 | 第29-31页 |
| 3.2.2 轮胎模型及特性分析 | 第31-36页 |
| 3.3 基于模型预测控制理论的转向控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 模型预测控制理论 | 第36-38页 |
| 3.3.2 转向避撞控制器 | 第38-40页 |
| 3.4 转向控制器效果验证 | 第40-44页 |
| 3.4.1 仿真试验一：路径跟踪精度 | 第41-42页 |
| 3.4.2 仿真试验二：不同车速下的算法控制效果 | 第42-43页 |
| 3.4.3 仿真试验三：不同参数下的算法控制效果 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 车辆稳定性控制器设计 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 线性二自由度参考模型 | 第45-47页 |
| 4.3 基于模糊控制理论的直接横摆力矩控制器设计 | 第47-55页 |
| 4.3.1 模糊控制理论 | 第48-49页 |
| 4.3.2 变量选择及模糊化 | 第49-52页 |
| 4.3.3 模糊规则及反模糊化 | 第52-53页 |
| 4.3.4 制动压力控制器 | 第53-54页 |
| 4.3.5 制动力分配策略 | 第54-55页 |
| 4.4 稳定性控制器效果验证 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 转向避撞与稳定性联合控制仿真试验 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 联合仿真方法介绍 | 第58-63页 |
| 5.3 避撞控制仿真结果及分析 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 总结 | 第69页 |
| 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
