四自由度码垛机器人控制实验系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 串联机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外的串联机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 我国的串联机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 码垛机器人控制系统的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 基于PLC的控制系统 | 第15-16页 |
| 1.3.2 基于PC的控制系统 | 第16-17页 |
| 1.3.3 两类控制系统的优缺点对比 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 机器人的机械结构及控制实验系统设计 | 第21-33页 |
| 2.1 码垛机器人的基本组成 | 第21-22页 |
| 2.2 码垛机器人的工作参数 | 第22-23页 |
| 2.2.1 自由度 | 第22页 |
| 2.2.2 定位和重复精度 | 第22页 |
| 2.2.3 工作空间 | 第22-23页 |
| 2.2.4 工作速度 | 第23页 |
| 2.2.5 承载能力 | 第23页 |
| 2.2.6 机器人的工作节拍 | 第23页 |
| 2.3 码垛机器人控制实验系统方案的拟定 | 第23-25页 |
| 2.4 码垛机器人控制实验模型的搭建 | 第25-32页 |
| 2.4.1 电机的选择 | 第25-27页 |
| 2.4.2 Neurons智能PID电机驱动模块 | 第27-28页 |
| 2.4.3 控制卡的选择 | 第28-30页 |
| 2.4.4 实验模型的搭建 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 码垛机器人的运动学分析 | 第33-45页 |
| 3.1 D-H法简介 | 第33-36页 |
| 3.1.1 D-H法 | 第33-35页 |
| 3.1.2 相邻两杆间的运动学关系 | 第35-36页 |
| 3.2 码垛机器人的正运动学分析 | 第36-41页 |
| 3.2.1 码垛机器人的本体结构分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人的坐标系 | 第38-39页 |
| 3.2.3 机器人的正动学分析 | 第39-41页 |
| 3.3 码垛机器人的工作空间及反解 | 第41-44页 |
| 3.3.1 码垛机器人的工作空间 | 第41-43页 |
| 3.3.2 码垛机器人的运动学反解 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 码垛机器人控制实验系统的程序设计 | 第45-61页 |
| 4.1 码垛机器人的控制方案 | 第45-47页 |
| 4.2 码垛机器人的任务规划 | 第47-49页 |
| 4.3 软件开发环境Arduino IDE | 第49-52页 |
| 4.3.1 Arduino IDE的编程界面 | 第49页 |
| 4.3.2 Arduino IDE的编程 | 第49-51页 |
| 4.3.3 I2C通信 | 第51-52页 |
| 4.4 码垛机器人控制系统程序设计 | 第52-60页 |
| 4.4.1 I2C接口命令 | 第52-54页 |
| 4.4.2 本模型的软件配置 | 第54-55页 |
| 4.4.3 控制卡与电机驱动器的通信 | 第55-58页 |
| 4.4.4 电机的控制 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 码垛机器人迭代学习控制及仿真 | 第61-69页 |
| 5.1 迭代学习控制方法介绍 | 第61-63页 |
| 5.1.1 迭代学习控制基本原理 | 第61-62页 |
| 5.1.2 基本的迭代学习控制算法 | 第62页 |
| 5.1.3 迭代学习控制主要分析方法 | 第62-63页 |
| 5.2 迭代学习控制的关键技术 | 第63-64页 |
| 5.2.1 迭代学习控制的稳定性和收敛性 | 第63页 |
| 5.2.2 迭代学习控制的鲁棒性问题 | 第63-64页 |
| 5.2.3 迭代学习控制的初值问题 | 第64页 |
| 5.2.4 迭代学习控制的速度问题 | 第64页 |
| 5.3 机械手轨迹跟踪迭代学习控制仿真 | 第64-68页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第64-65页 |
| 5.3.2 迭代学习控制仿真 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士专业学位期间科研任务及主要成果 | 第77页 |
