| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 轮式移动机器人研究 | 第11-15页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人运动控制 | 第11-13页 |
| 1.2.2 轮式移动机器人结构类型分析 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第15-19页 |
| 1.3.1 4WIS运动控制问题 | 第15-16页 |
| 1.3.2 点镇定问题 | 第16页 |
| 1.3.3 轨迹跟踪与路径跟随 | 第16-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 基础知识 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 轮式结构介绍 | 第20-22页 |
| 2.2.1 瑞典轮 | 第21页 |
| 2.2.2 球轮 | 第21页 |
| 2.2.3 连续切换轮 | 第21-22页 |
| 2.3 完整性与非完整约束 | 第22-23页 |
| 2.4 四轮移动机器人非完整约束分析 | 第23页 |
| 2.5 非完整移动机器人运动学建模 | 第23-27页 |
| 2.5.1 移动机器人运动学建模坐标系 | 第23-24页 |
| 2.5.2 Unicycle移动机器人运动学建模 | 第24-25页 |
| 2.5.3 差分移动机器人运动学建模 | 第25-26页 |
| 2.5.4 Car-like移动机器人运动学建模 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于反步法的轨迹跟踪控制器设计 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 轨迹跟踪问题研究分析 | 第28-29页 |
| 3.2.1 移动机器人质点模型与位姿误差方程 | 第28-29页 |
| 3.3 Backstepping方法设计原理 | 第29-30页 |
| 3.4 机器人运动学模型控制律设计 | 第30-34页 |
| 3.4.1 虚拟反馈函数 | 第31-32页 |
| 3.4.2 李雅普诺夫函数稳定性分析 | 第32-34页 |
| 3.4.3 机器人速度约束矩阵 | 第34页 |
| 3.5 基于运动学质点模型轨迹跟踪仿真实验结果及分析 | 第34-38页 |
| 3.5.1 直线跟踪实验 | 第35-36页 |
| 3.5.2 圆轨迹跟踪仿真实验 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 四轮移动机器人转向形式与轨迹跟踪研究 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 四轮移动机器人动力学模型 | 第39-42页 |
| 4.2.1 坐标系变换 | 第39-40页 |
| 4.2.2 四轮移动机器人动力学方程 | 第40-42页 |
| 4.3 四轮全方位移动机器人转向形式 | 第42-46页 |
| 4.3.1 前轮转向后轮驱动形式 | 第43-44页 |
| 4.3.2 前轮转向且驱动形式 | 第44页 |
| 4.3.3 前后轮同向偏转差速形式 | 第44-45页 |
| 4.3.4 前后轮反向偏转全轮驱动形式 | 第45-46页 |
| 4.4 四轮全轮驱动转向形式下的轨迹跟踪问题 | 第46-51页 |
| 4.4.1 四轮驱动移动机器人运动分解 | 第46-48页 |
| 4.4.2 全轮驱动差速转向仿真实验 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 带有扰动观测器的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 基于扰动观测器的控制器原理与设计 | 第52-59页 |
| 5.2.1 总体设计思路 | 第52-53页 |
| 5.2.2 滑模变结构动力学控制器设计 | 第53-58页 |
| 5.2.3 扰动观测器设计 | 第58-59页 |
| 5.3 仿真实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文总结 | 第63页 |
| 6.2 未来展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 附录 | 第72页 |
| 在读期间完成的论文及参加的科研项目 | 第72页 |
| 一、完成的论文 | 第72页 |
| 二、参加的科研项目 | 第72页 |