履带式机器人系统的滑模控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 履带式机器人系统研究现状及存在的问题 | 第10-12页 |
| 1.3 机器人控制方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 履带式机器人系统中的通信时延分析 | 第13-17页 |
| 1.4.1 时延产生的原因 | 第14页 |
| 1.4.2 时延的特点 | 第14-15页 |
| 1.4.3 时延的影响 | 第15-16页 |
| 1.4.4 时延的一般控制方法 | 第16-17页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 履带式机器人系统分析与建模 | 第19-27页 |
| 2.1 履带式机器人系统整体结构 | 第19-21页 |
| 2.2 履带式机器人系统机械手臂建模 | 第21-24页 |
| 2.3 履带式机器人系统底盘运动结构建模 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 履带式机器人机械手臂控制系统研究 | 第27-34页 |
| 3.1 阻抗控制简介 | 第28页 |
| 3.2 主端阻尼控制器 | 第28-29页 |
| 3.3 滑模控制简介 | 第29页 |
| 3.4 从端滑模控制器的设计 | 第29-31页 |
| 3.4.1 切换函数的设计 | 第29-31页 |
| 3.4.2 滑模控制器的设计 | 第31页 |
| 3.5 从端滑模控制器改进 | 第31-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 履带式机器人底盘运动结构控制系统研究 | 第34-43页 |
| 4.1 履带式机器人移动结构通信模型 | 第34页 |
| 4.2 虚拟现实技术简介 | 第34-35页 |
| 4.3 履带式机器人底盘移动结构的控制器设计 | 第35-38页 |
| 4.4 系统稳定性分析 | 第38-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 履带式机器人系统仿真实验 | 第43-49页 |
| 5.1 履带式机器人机械手臂仿真实验与结果分析 | 第43-45页 |
| 5.2 履带式底盘的仿真实验与结果分析 | 第45-47页 |
| 5.3 机器人整体仿真实验 | 第47-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 工作结论与展望 | 第49-51页 |
| 6.1 工作结论 | 第49页 |
| 6.2 展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
