移动机器人目标跟踪与运动控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本文课题的背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 目标跟踪研究现状 | 第10-11页 |
| 1.1.2 运动控制现状 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人的主要研究方向 | 第12-15页 |
| 1.2.1 信息融合技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 路径规划技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 导航定位 | 第14页 |
| 1.2.4 目标跟踪技术 | 第14-15页 |
| 1.3 本文课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 轮式移动机器人的运动学建模 | 第17-22页 |
| 2.1 运动学建模与实现 | 第17-20页 |
| 2.1.1 运动学建模 | 第17-20页 |
| 2.1.2 运动实现方法 | 第20页 |
| 2.2 运动控制算法 | 第20-21页 |
| 2.3 文章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 两轮差速度式移动机器人系统结构 | 第22-33页 |
| 3.1 机器人的机械结构 | 第22-23页 |
| 3.2 系统总体结构方案 | 第23页 |
| 3.3 控制系统平台的搭建 | 第23-32页 |
| 3.3.1 控制系统的硬件平台搭建 | 第23-28页 |
| 3.3.2 控制系统的软件平台搭建 | 第28-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于变尺度全局搜索的运动目标跟踪算法 | 第33-41页 |
| 4.1 引言 | 第33-34页 |
| 4.2 MS算法 | 第34-36页 |
| 4.3 变尺度全局搜索的运动目标跟踪算法 | 第36-37页 |
| 4.3.1 MS算法的改进 | 第36页 |
| 4.3.2 运动目标跟踪步骤 | 第36-37页 |
| 4.4 仿真实验 | 第37-39页 |
| 4.4.1 仿真环境 | 第37-38页 |
| 4.4.2 实验分析 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第五章 运动控制实现 | 第41-59页 |
| 5.1 反馈控制系统概述 | 第41页 |
| 5.2 运动控制算法 | 第41-46页 |
| 5.2.1 PID控制算法 | 第42-44页 |
| 5.2.2 改进的增量式PID级联反馈控制算法 | 第44-46页 |
| 5.3 运动控制系统的软件设计 | 第46-54页 |
| 5.3.1 软件控制系统的总体概述 | 第46-47页 |
| 5.3.2 二级控制之间通信协议设计 | 第47-48页 |
| 5.3.3 PWM控制运动速度 | 第48-50页 |
| 5.3.4 运动转速测量 | 第50-51页 |
| 5.3.5 航向角测量 | 第51-54页 |
| 5.4 移动机器人的运动控制实验与分析 | 第54-58页 |
| 5.4.1 实验条件 | 第54页 |
| 5.4.2 运动控制实验内容设计 | 第54页 |
| 5.4.3 实验数据分析 | 第54-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
