| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 液压挖掘机工作装置研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题创新点 | 第15-17页 |
| 第2章 液压挖掘机工作装置建模分析与仿真 | 第17-31页 |
| 2.1 工作装置主要作业范围仿真分析 | 第17-24页 |
| 2.1.1 基于MATLAB/SimMechanics建立机构模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 基于Pro/E与ADAMS建立机构模型 | 第19-20页 |
| 2.1.3 模型约束添加 | 第20页 |
| 2.1.4 仿真与分析 | 第20-24页 |
| 2.2 工作装置动力学仿真分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 挖掘载荷的计算 | 第24-25页 |
| 2.2.2 仿真与分析 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 多障碍物环境下挖掘机的连续避障轨迹规划 | 第31-45页 |
| 3.1 挖掘机的轨迹规划插值方法 | 第31-33页 |
| 3.1.1 三次多项式 | 第31页 |
| 3.1.2 积分法 | 第31-32页 |
| 3.1.3 满足需求的轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.2 挖掘机运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.3 基于MATLAB/SimMechanics挖掘轨迹规划验证 | 第34-37页 |
| 3.3.1 SimMechanics仿真模型的建立 | 第34-35页 |
| 3.3.2 模型的仿真与结果分析 | 第35-37页 |
| 3.4 障碍物分析 | 第37-38页 |
| 3.5 避障轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.6 建立可视化界面 | 第40-42页 |
| 3.6.1 图形用户界面简介 | 第40页 |
| 3.6.2 图形用户界面建立 | 第40-42页 |
| 3.7 避障仿真与结果分析 | 第42-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于NURBS挖掘机作业过程中自主避障控制 | 第45-59页 |
| 4.1 系统概述 | 第45-46页 |
| 4.2 基于NURBS曲线轨迹规划 | 第46-49页 |
| 4.2.1 NURBS曲线 | 第46-47页 |
| 4.2.2 均匀介质环境下轨迹规划 | 第47-49页 |
| 4.3 自主避障轨迹规划 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真试验和结果分析 | 第50-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于SPH算法挖掘机挖掘土壤的仿真研究 | 第59-77页 |
| 5.1 SPH法 | 第59-62页 |
| 5.2 数值仿真模型 | 第62-65页 |
| 5.2.1 材料本构模型及参数 | 第62-63页 |
| 5.2.2 建模仿真流程 | 第63-64页 |
| 5.2.3 计算仿真模型 | 第64-65页 |
| 5.3 数值仿真结果及分析 | 第65-75页 |
| 5.3.1 均匀介质环境仿真分析 | 第65-68页 |
| 5.3.2 非均匀介质环境仿真分析 | 第68-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-81页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文和研究成果 | 第89页 |
