| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 课题相关内容的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 铸造机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 机器人路径规划研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容及创新点 | 第18页 |
| 1.3.1 课题主要研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 本课题创新点 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 2 算法及技术介绍 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人路径规划算法概述 | 第20-23页 |
| 2.3 经典蚁群算法概述 | 第23-25页 |
| 2.4 人工势场法概述 | 第25-27页 |
| 2.4.1 人工势场法存在的问题 | 第26-27页 |
| 2.5 环境地图构建 | 第27-29页 |
| 2.6 机器人导航概述 | 第29-30页 |
| 2.7 重载铸造机器人路径规划实现方案 | 第30-33页 |
| 2.7.1 铸造机器人结构组成 | 第30-32页 |
| 2.7.2 视觉定位系统的组成 | 第32-33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 机器人路径规划实现与仿真 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 蚁群算法下的机器人路径规划 | 第34-38页 |
| 3.2.1 栅格法的环境建模 | 第34-36页 |
| 3.2.2 基于蚁群算法的路径规划实现与仿真 | 第36-38页 |
| 3.3 势场下的机器人路径规划 | 第38-41页 |
| 3.3.1 人工势场法路径规划实现与仿真 | 第39-41页 |
| 3.4 势场蚁群算法路径规划仿真实验 | 第41-45页 |
| 3.4.1 势场蚁群算法 | 第41-42页 |
| 3.4.2 势场蚁群算法路径规划实现 | 第42-45页 |
| 3.5 三维环境的铸造机器人路径规划 | 第45-49页 |
| 3.5.1 三维路径规划 | 第45页 |
| 3.5.2 三维路径规划算法概述 | 第45-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 重载铸造机器人路径规划仿真研究 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于平滑势场蚁群算法的铸造机器人路径规划仿真 | 第50-55页 |
| 4.2.1 平滑势场蚁群算法 | 第50-53页 |
| 4.2.2 平滑势场蚁群算法路径规划算法仿真 | 第53-55页 |
| 4.3 三维环境的铸造机器人路径规划仿真 | 第55-62页 |
| 4.3.1 三维算法路径规划实现步骤 | 第55-57页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 结论与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第70-71页 |