| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 智能车辆的研究背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 智能车辆的关键技术 | 第13-15页 |
| 1.3 智能车辆的路径跟踪及底层控制的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 智能车辆路径跟踪及底层控制国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 智能车辆路径跟踪及底层控制国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 研究现状总结 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容及关键技术 | 第19页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 基于路径跟踪及底层控制的车辆模型建立 | 第21-37页 |
| 2.1 模型预测控制(MPC)的基本理论 | 第21-24页 |
| 2.1.1 基于模型的预测 | 第21-22页 |
| 2.1.2 滚动优化 | 第22-23页 |
| 2.1.3 前馈-反馈控制结构 | 第23-24页 |
| 2.2 车辆动力学理论 | 第24-28页 |
| 2.3 轮胎力学理论 | 第28-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于模型预测控制的智能车辆路径跟踪研究 | 第37-55页 |
| 3.1 基于非线性模型预测控制的智能车辆路径跟踪研究 | 第37-39页 |
| 3.2 基于线性模型预测控制的智能车辆路径跟踪研究 | 第39-47页 |
| 3.2.1 线性模型预测控制 | 第40-44页 |
| 3.2.2 线性模型预测控制优化问题数学描述 | 第44-47页 |
| 3.3 约束线性模型预测控制器设计及求解 | 第47-54页 |
| 3.3.1 模型预测控制器的二次规划问题求解 | 第47-48页 |
| 3.3.2 模型预测控制器的约束条件转化 | 第48-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于PID的智能车辆底层控制研究 | 第55-69页 |
| 4.1 底层控制总体方案 | 第55-56页 |
| 4.2 底层控制硬件设计 | 第56-63页 |
| 4.2.1 硬件选型 | 第56-60页 |
| 4.2.2 系统总体结构设计 | 第60-63页 |
| 4.3 底层控制软件设计 | 第63-67页 |
| 4.3.1 PID控制原理 | 第63-65页 |
| 4.3.2 横向控制 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 仿真及验证研究 | 第69-99页 |
| 5.1 仿真平台 | 第69-72页 |
| 5.2 仿真工况选择 | 第72-73页 |
| 5.3 智能车辆路径跟踪及底层横向控制仿真试验 | 第73-97页 |
| 5.3.1 高附着路面下路径跟踪及底层横向控制仿真试验 | 第73-81页 |
| 5.3.2 低附着路面下路径跟踪及底层横向控制仿真试验 | 第81-89页 |
| 5.3.3 低附着路面下带轮胎侧偏角的路径跟踪及底层横向控制仿真试验 | 第89-97页 |
| 5.3.4 仿真结果分析 | 第97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 6.1 总结 | 第99-100页 |
| 6.2 展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
