| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 视觉伺服与机器人控制系统的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 视觉伺服系统的不同控制策略 | 第13-14页 |
| 1.2.2 视觉传感器的不同安装位置 | 第14-15页 |
| 1.2.3 视觉传感器的不同安装数量 | 第15-16页 |
| 1.3 基于脑机接口的机器人控制系统的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 脑机接口的组成部分 | 第16-17页 |
| 1.3.2 脑机接口的不同分类 | 第17页 |
| 1.3.3 基于脑机接口的机器人控制系统的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及安排 | 第18-21页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 机械臂三维遥操作系统的脑机接口设计 | 第21-31页 |
| 2.1 SSVEP脑机接口信号处理算法 | 第21-24页 |
| 2.1.1 SSVEP范式脑机接口的生理基础 | 第21-22页 |
| 2.1.2 SSVEP脑电信号的特征分类算法 | 第22-23页 |
| 2.1.3 SSVEP脑机接口信号处理算法的验证实验 | 第23-24页 |
| 2.2 运动想象脑机接口信号处理算法 | 第24-30页 |
| 2.2.1 运动想象脑机接口的生理基础 | 第24-25页 |
| 2.2.2 运动想象脑机接口的特征提取算法 | 第25-27页 |
| 2.2.3 运动想象脑机接口的特征分类算法 | 第27-29页 |
| 2.2.4 运动想象脑机接口信号处理算法的验证实验 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机械臂三维遥操作系统的机器人智能控制设计 | 第31-44页 |
| 3.1 机械臂运动控制的基本原理 | 第31-36页 |
| 3.1.1 Baxter机器人外观及功能概况 | 第31-32页 |
| 3.1.2 机械臂的DH参数与正运动学 | 第32-34页 |
| 3.1.3 机械臂的雅克比矩阵与逆运动学 | 第34-36页 |
| 3.2 机械臂末端的路径规划算法 | 第36-39页 |
| 3.2.1 笛卡尔空间的路径规划方法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 关节空间的路径规划方法 | 第37-39页 |
| 3.3 机械臂实时避障功能的实现与实验 | 第39-43页 |
| 3.3.1 机械臂避障的基本原理 | 第39页 |
| 3.3.2 机械臂避障算法的实现 | 第39-41页 |
| 3.3.3 机械臂避障的验证实验 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械臂三维遥操作系统的视觉伺服系统设计 | 第44-62页 |
| 4.1 目标物体识别与自适应颜色追踪算法 | 第45-48页 |
| 4.1.1 目标物体识别算法 | 第45-46页 |
| 4.1.2 自适应颜色追踪算法 | 第46页 |
| 4.1.3 自适应颜色追踪算法效果的验证实验 | 第46-48页 |
| 4.2 目标物体坐标测量与三维图像重建 | 第48-52页 |
| 4.2.1 双目视觉测距的基本原理 | 第48-50页 |
| 4.2.2 三维图像场景重建 | 第50-52页 |
| 4.3 手眼标定算法 | 第52-61页 |
| 4.3.1 常用的手眼标定方法 | 第52页 |
| 4.3.2 一种简便的手眼标定方法 | 第52-54页 |
| 4.3.3 一种改进的手眼标定方法 | 第54-58页 |
| 4.3.4 标定效果验证实验 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于脑机接口的机械臂三维遥操作系统验证实验 | 第62-71页 |
| 5.1 实验整体结构框图 | 第62页 |
| 5.2 Baxter机器人配置 | 第62-64页 |
| 5.3 视觉伺服系统配置 | 第64-65页 |
| 5.4 脑机接口配置 | 第65-68页 |
| 5.5 实验过程及实验结果 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
