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基于脑机接口的机械臂三维遥操作

摘要第5-6页
Abstract第6页
第一章 绪论第11-21页
    1.1 研究背景及意义第11-13页
    1.2 视觉伺服与机器人控制系统的研究现状第13-16页
        1.2.1 视觉伺服系统的不同控制策略第13-14页
        1.2.2 视觉传感器的不同安装位置第14-15页
        1.2.3 视觉传感器的不同安装数量第15-16页
    1.3 基于脑机接口的机器人控制系统的研究现状第16-18页
        1.3.1 脑机接口的组成部分第16-17页
        1.3.2 脑机接口的不同分类第17页
        1.3.3 基于脑机接口的机器人控制系统的研究现状第17-18页
    1.4 论文的主要研究内容及安排第18-21页
        1.4.1 主要研究内容第18-19页
        1.4.2 论文结构安排第19-21页
第二章 机械臂三维遥操作系统的脑机接口设计第21-31页
    2.1 SSVEP脑机接口信号处理算法第21-24页
        2.1.1 SSVEP范式脑机接口的生理基础第21-22页
        2.1.2 SSVEP脑电信号的特征分类算法第22-23页
        2.1.3 SSVEP脑机接口信号处理算法的验证实验第23-24页
    2.2 运动想象脑机接口信号处理算法第24-30页
        2.2.1 运动想象脑机接口的生理基础第24-25页
        2.2.2 运动想象脑机接口的特征提取算法第25-27页
        2.2.3 运动想象脑机接口的特征分类算法第27-29页
        2.2.4 运动想象脑机接口信号处理算法的验证实验第29-30页
    2.3 本章小结第30-31页
第三章 机械臂三维遥操作系统的机器人智能控制设计第31-44页
    3.1 机械臂运动控制的基本原理第31-36页
        3.1.1 Baxter机器人外观及功能概况第31-32页
        3.1.2 机械臂的DH参数与正运动学第32-34页
        3.1.3 机械臂的雅克比矩阵与逆运动学第34-36页
    3.2 机械臂末端的路径规划算法第36-39页
        3.2.1 笛卡尔空间的路径规划方法第36-37页
        3.2.2 关节空间的路径规划方法第37-39页
    3.3 机械臂实时避障功能的实现与实验第39-43页
        3.3.1 机械臂避障的基本原理第39页
        3.3.2 机械臂避障算法的实现第39-41页
        3.3.3 机械臂避障的验证实验第41-43页
    3.4 本章小结第43-44页
第四章 机械臂三维遥操作系统的视觉伺服系统设计第44-62页
    4.1 目标物体识别与自适应颜色追踪算法第45-48页
        4.1.1 目标物体识别算法第45-46页
        4.1.2 自适应颜色追踪算法第46页
        4.1.3 自适应颜色追踪算法效果的验证实验第46-48页
    4.2 目标物体坐标测量与三维图像重建第48-52页
        4.2.1 双目视觉测距的基本原理第48-50页
        4.2.2 三维图像场景重建第50-52页
    4.3 手眼标定算法第52-61页
        4.3.1 常用的手眼标定方法第52页
        4.3.2 一种简便的手眼标定方法第52-54页
        4.3.3 一种改进的手眼标定方法第54-58页
        4.3.4 标定效果验证实验第58-61页
    4.4 本章小结第61-62页
第五章 基于脑机接口的机械臂三维遥操作系统验证实验第62-71页
    5.1 实验整体结构框图第62页
    5.2 Baxter机器人配置第62-64页
    5.3 视觉伺服系统配置第64-65页
    5.4 脑机接口配置第65-68页
    5.5 实验过程及实验结果第68-70页
    5.6 本章小结第70-71页
总结与展望第71-73页
参考文献第73-77页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第77-78页
致谢第78-79页
附件第79页

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