室内移动机器人定位与地图构建
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-26页 |
| 1.1 移动机器人研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的问题与意义 | 第10页 |
| 1.3 移动机器人的相关研究 | 第10-24页 |
| 1.3.1 定位 | 第10-12页 |
| 1.3.2 距离感知和障碍检测综述 | 第12-14页 |
| 1.3.3 激光测距仪误差分析 | 第14-19页 |
| 1.3.4 地图构建 | 第19-24页 |
| 1.4 本文的主要工作与贡献 | 第24-26页 |
| 2 线段特征地图的表示与构建 | 第26-37页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 相关工作 | 第26-27页 |
| 2.3 线段特征地图的表示 | 第27页 |
| 2.4 线段特征地图的构建 | 第27-34页 |
| 2.4.1 问题描述 | 第27-28页 |
| 2.4.2 构建方法 | 第28-34页 |
| 2.5 实验结果 | 第34-36页 |
| 2.6 小结 | 第36-37页 |
| 3 定位 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 相关工作 | 第38-39页 |
| 3.3 定义 | 第39-43页 |
| 3.4 基于线段的相对位置关系的全局定位 | 第43-46页 |
| 3.4.1 局部地图构建与CLS检测 | 第44页 |
| 3.4.2 初始匹配 | 第44页 |
| 3.4.3 VCLS的提取 | 第44-45页 |
| 3.4.4 初始匹配评估 | 第45-46页 |
| 3.4.5 最终定位结果获得 | 第46页 |
| 3.5 实验结果 | 第46-48页 |
| 3.6 小结 | 第48-49页 |
| 4 增量式同时定位与地图构建 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 相关工作 | 第49-50页 |
| 4.3 算法的框架 | 第50-51页 |
| 4.4 位姿估计 | 第51-55页 |
| 4.5 地图的合并 | 第55-58页 |
| 4.6 实验结果 | 第58-60页 |
| 4.7 小结 | 第60-62页 |
| 5 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
