| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 滤波技术的发展及其应用 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第19-22页 |
| 2 导航定位系统的原理 | 第22-32页 |
| 2.1 GPS导航系统 | 第22-24页 |
| 2.2 航位推算技术 | 第24-27页 |
| 2.3 GPS/DR组合导航系统中的坐标系 | 第27-29页 |
| 2.4 组合导航的信息融合技术 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 卡尔曼滤波技术在组合导航系统中的应用 | 第32-52页 |
| 3.1 概述 | 第32-34页 |
| 3.2 随机线性离散系统Kalman滤波 | 第34-38页 |
| 3.3 随机非线性离散Kalman滤波 | 第38-42页 |
| 3.4 BD/GPS/DR组合导航数据融合技术的研究 | 第42-47页 |
| 3.5 EKF在车辆GPS/DR组合定位系统的应用 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 粒子滤波在组合导航系统中的应用 | 第52-76页 |
| 4.1 贝叶斯估计的基本原理 | 第52-55页 |
| 4.2 蒙特卡罗方法 | 第55-65页 |
| 4.3 改进的PF算法在组合导航中的应用 | 第65-70页 |
| 4.4 强追踪粒子滤波 | 第70-74页 |
| 4.5 本章小节 | 第74-76页 |
| 5 滤波算法在组合导航系统中的仿真 | 第76-84页 |
| 5.1 DR-EKF滤波仿真分析 | 第76-77页 |
| 5.2 Kalman滤波仿真分析 | 第77-79页 |
| 5.3 粒子滤波仿真分析 | 第79-81页 |
| 5.4 改进的粒子滤波仿真分析 | 第81-82页 |
| 5.5 GPS/BD/DR组合导航系统的Matlab仿真分析 | 第82-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 作者简历 | 第91-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
