面向自动铺放机器人的轨迹后置处理关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 复合材料自动铺放技术概述 | 第12-16页 |
| 1.1.1 先进复合材料低成本制造技术 | 第12-13页 |
| 1.1.2 自动铺放技术及铺放设备发展 | 第13-15页 |
| 1.1.3 基于工业机器人的自动铺放设备 | 第15-16页 |
| 1.2 机器人离线编程技术 | 第16-18页 |
| 1.3 课题选题背景、意义及研究内容 | 第18-21页 |
| 1.3.1 课题选题背景及意义 | 第18-19页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 六轴工业机器人构型及工作包络 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 六轴串联机器人的构型 | 第21-22页 |
| 2.3 六轴串联机器人运动学建模 | 第22-27页 |
| 2.3.1 位置与姿态的描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 连杆连接的矩阵变换 | 第24页 |
| 2.3.3 基于D-H法的运动建模 | 第24-27页 |
| 2.4 机器人工作包络面计算 | 第27-31页 |
| 2.4.1 基于曲面叠加的工作包络面计算 | 第28-29页 |
| 2.4.2 模具摆放位置研究 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于关节空间的铺放轨迹后处理算法 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 六轴机器人的逆运动解 | 第32-38页 |
| 3.2.1 可解性 | 第32页 |
| 3.2.2 逆解算法 | 第32-37页 |
| 3.2.3 多解问题与唯一解的选择 | 第37-38页 |
| 3.3 机器人工作姿态优化 | 第38-45页 |
| 3.3.1 机器人雅克比矩阵与末端速度 | 第39-40页 |
| 3.3.2 五次多项式轨迹拟合 | 第40-42页 |
| 3.3.3 机器人动力学模拟 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 自动铺放铺层边界后处理算法 | 第46-64页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 铺放曲面预处理 | 第46-53页 |
| 4.2.1 曲面STL文件拓扑重建 | 第46-47页 |
| 4.2.2 拓扑信息的重建流程 | 第47-48页 |
| 4.2.3 基于哈希表的高速检索算法 | 第48-53页 |
| 4.3 自动铺带的轨迹边界处理 | 第53-62页 |
| 4.3.1 自动铺带切割工作模式分析 | 第53-55页 |
| 4.3.2 铺放末端边界的最少添加简化算法 | 第55-57页 |
| 4.3.3 基于离散边界的自动铺带边界处理算法 | 第57-62页 |
| 4.4 自动铺丝边界处理 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 后处理软件设计及验证实验 | 第64-71页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 机器人逆运动学验证实验 | 第64-67页 |
| 5.2.1 关节后处理算法算例 | 第64-65页 |
| 5.2.2 机器人逆运动实验 | 第65-67页 |
| 5.3 边界处理实验 | 第67-70页 |
| 5.3.1 自动铺放边界处理算例 | 第67-69页 |
| 5.3.2 自动铺放实验验证 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
