| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1. 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2. 研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1. 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2. 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3. 受限水域船舶自动避碰研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4. 分析和总结 | 第14-15页 |
| 1.3. 主要研究内容及创新点 | 第15-18页 |
| 1.3.1. 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2. 主要创新点 | 第15-18页 |
| 第2章 受限水域中船舶避碰操纵运动数学模型 | 第18-34页 |
| 2.1. 坐标系与操纵运动方程 | 第18-20页 |
| 2.1.1. 坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2. 操纵运动方程 | 第19-20页 |
| 2.2. 静水中船舶的操纵运动模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1. 船舶操舵的响应运动 | 第20-21页 |
| 2.2.2. 静水中船舶操纵运动模型 | 第21-24页 |
| 2.3. 受限水域中考虑外界环境影响的操纵运动模型 | 第24-33页 |
| 2.3.1. 浅底的影响 | 第25-26页 |
| 2.3.2. 岸壁的影响 | 第26-29页 |
| 2.3.3. 风、流的作用 | 第29-31页 |
| 2.3.4. 综合外界环境的操纵运动 | 第31-33页 |
| 2.4. 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 受限水域中船舶碰撞危险度评估模型 | 第34-54页 |
| 3.1. 受限水域中船舶碰撞危险影响因素分析 | 第34-36页 |
| 3.1.1. 受限水域航道的限制 | 第34-35页 |
| 3.1.2. 受限水域中船舶操纵性能的影响 | 第35-36页 |
| 3.1.3. 受限水域中动态碍航物运动状态的影响 | 第36页 |
| 3.2. 受限水域中船舶与碍航物的领域和动态领域模型 | 第36-47页 |
| 3.2.1. 船舶领域的概念及其在船舶避碰中的应用 | 第36-39页 |
| 3.2.2. 岸壁等静态碍航物的领域模型 | 第39-42页 |
| 3.2.3. 船舶动态领域模型 | 第42-47页 |
| 3.3. 基于船舶和碍航物领域的船舶碰撞危险度评估模型 | 第47-52页 |
| 3.3.1. AIS-ECDIS在船舶避碰的应用 | 第47-48页 |
| 3.3.2. 船舶碰撞危险度评估模型 | 第48-52页 |
| 3.4. 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 基于改进势场法的船舶自动避碰模型 | 第54-68页 |
| 4.1. 人工势场法及其传统模型局限性分析 | 第54-60页 |
| 4.1.1. 人工势场法基本原理 | 第54-58页 |
| 4.1.2. 传统势场模型的局限性分析 | 第58-60页 |
| 4.2. 基于改进势场法的船舶运动规划 | 第60-64页 |
| 4.2.1. 对势场法模型的改进 | 第60-61页 |
| 4.2.2. 船舶航行路线规划 | 第61-64页 |
| 4.3. 受限水域中船舶自动避碰模型 | 第64-66页 |
| 4.4. 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 受限水域中船舶自动避碰模型仿真实例 | 第68-88页 |
| 5.1. 直航道受限水域中的船舶自动避碰 | 第68-74页 |
| 5.1.1. 直航道中船舶与静态碍航物的自动避碰 | 第68-70页 |
| 5.1.2. 直航道中船舶与目标船的自动避碰 | 第70-74页 |
| 5.2. 弯曲航道受限水域中的船舶自动避碰 | 第74-87页 |
| 5.2.1. 弯曲航道中船舶与静态碍航物的自动避碰 | 第75-76页 |
| 5.2.2. 弯曲航道中船舶与目标船的自动避碰 | 第76-83页 |
| 5.2.3. 弯曲航道中环境影响下的船舶自动避碰 | 第83-87页 |
| 5.3. 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录A：船型数据及相应水动力导数 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
