| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 多水下航行器系统国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 多水下航行器系统研究关键技术与挑战 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容和研究方法 | 第14页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 多水下航行器系统建模与协调机制研究 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 多水下航行器系统模型 | 第16-18页 |
| 2.2.1 多水下航行器系统物理模型 | 第16页 |
| 2.2.2 多水下航行器系统体系结构模型 | 第16-18页 |
| 2.3 多水下航行器系统模型设计 | 第18-24页 |
| 2.3.1 单水下航行器体系结构模型设计 | 第18-20页 |
| 2.3.2 多水下航行器系统体系结构模型设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 体系结构模型实现方法研究 | 第21-24页 |
| 2.4 基于行为的群体协同机制研究 | 第24-32页 |
| 2.4.1 行为选择机制研究 | 第24-26页 |
| 2.4.2 基于Interval Programming模型的行为融合 | 第26-29页 |
| 2.4.3 航行器行为设计与实现 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 水下航行器群体任务规划方法设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 任务规划背景 | 第33-34页 |
| 3.3 分布式水下航行器群体任务规划系统设计 | 第34-36页 |
| 3.4 分布式水下航行器群体任务规划方法设计 | 第36-38页 |
| 3.4.1 一致性检测与处理方案研究 | 第36-37页 |
| 3.4.2 分布式实时任务规划方法设计 | 第37-38页 |
| 3.5 多水下航行器系统反水雷任务规划方法设计 | 第38-44页 |
| 3.5.1 任务分配原则 | 第38-39页 |
| 3.5.2 子任务规划 | 第39-41页 |
| 3.5.3 反水雷任务执行流程设计 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 多水下航行器协同作战效能评估 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 多水下航行器作战效能评估 | 第46-47页 |
| 4.2.1 作战效能评估原则与评估流程 | 第46页 |
| 4.2.2 作战效能评估方法研究 | 第46-47页 |
| 4.3 作战效能模糊综合评估 | 第47-51页 |
| 4.3.1 模糊综合评估方法 | 第48-51页 |
| 4.3.2 问题分析与解决方案 | 第51页 |
| 4.4 实例计算与结果分析 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 多水下航行器系统仿真平台与仿真实验 | 第54-72页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 基于MOOS与MOOS-IvP的软件层级架构研究 | 第54-56页 |
| 5.2.1 MOOS | 第54-55页 |
| 5.2.2 MOOS-IvP | 第55-56页 |
| 5.2.3 软件层级架构研究 | 第56页 |
| 5.3 多水下航行器仿真系统构建 | 第56-61页 |
| 5.3.1 MOOS框架下的软件设计方法研究 | 第56-57页 |
| 5.3.2 多水下航行器间通信方法研究 | 第57-59页 |
| 5.3.3 水雷检测与识别仿真方案研究 | 第59-61页 |
| 5.3.4 多水下航行器仿真系统设计 | 第61页 |
| 5.4 多水下航行器MCM任务仿真实验 | 第61-71页 |
| 5.4.1 任务配置 | 第62-63页 |
| 5.4.2 行为配置 | 第63-64页 |
| 5.4.3 MCM任务仿真 | 第64-69页 |
| 5.4.4 仿真结果分析 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |