| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 旋转调制型捷联惯导系统的发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2 标定的意义及发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 标定的意义及分类 | 第14-15页 |
| 1.2.2 标定的国内外发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的研究内容及安排 | 第16-18页 |
| 第2章 双轴旋转惯导系统误差模型及特性分析 | 第18-42页 |
| 2.1 惯性敏感元件误差模型的建立 | 第18-21页 |
| 2.1.1 惯性敏感元件的性能指标 | 第18-20页 |
| 2.1.2 惯性敏感器件的误差模型 | 第20-21页 |
| 2.2 相关坐标系及变换关系 | 第21-23页 |
| 2.2.1 相关坐标系的定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系的矩阵变换 | 第22-23页 |
| 2.3 双轴惯导系统方程和误差传播方程的推导 | 第23-27页 |
| 2.3.1 速度方程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 位置方程 | 第24页 |
| 2.3.3 速度误差传播方程 | 第24-25页 |
| 2.3.4 姿态误差传播方程 | 第25-26页 |
| 2.3.5 位置误差传播方程 | 第26-27页 |
| 2.4 静基座条件下系统误差传播方程 | 第27页 |
| 2.5 标定误差对导航精度的影响 | 第27-41页 |
| 2.5.1 陀螺误差项对惯导系统造成的影响 | 第28-29页 |
| 2.5.2 标定误差对系统影响仿真分析 | 第29-34页 |
| 2.5.3 加计误差对导航系统造成的影响 | 第34-36页 |
| 2.5.4 加计标定误差对系统影响的仿真分析 | 第36-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 双轴转台六位置分立式加速度计标定研究 | 第42-52页 |
| 3.1 加速度计模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.2 转台误差模型的建立 | 第43-45页 |
| 3.3 转台误差参数对加速度计误差估计精度影响分析 | 第45-50页 |
| 3.3.1 精度分析问题的简化 | 第45-46页 |
| 3.3.2 加速度计在不同位置下参考输入计算 | 第46页 |
| 3.3.3 捷联惯导六位置分立标定精度分析 | 第46-49页 |
| 3.3.4 转台误差对加速度计标定精度影响的仿真验证 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 双轴转台系统级标定研究 | 第52-74页 |
| 4.1 惯性器件标定方法分析 | 第52-53页 |
| 4.2 双轴静基座条件下系统级标定基础知识 | 第53-54页 |
| 4.3 双轴静基座条件下系统级标定原理分析 | 第54-70页 |
| 4.3.1 多位置标定旋转方案设计 | 第54-56页 |
| 4.3.2 初始对准阶段 | 第56-62页 |
| 4.3.3 旋转阶段 | 第62-68页 |
| 4.3.4 静态导航阶段 | 第68-70页 |
| 4.4 双轴静基座下标定仿真验证 | 第70-73页 |
| 4.4.1 系统仿真设定 | 第70-71页 |
| 4.4.2 系统仿真验证结果 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 航行动态下更换陀螺的现场标定技术研究 | 第74-94页 |
| 5.1 可观测性分析方法的发展 | 第74-76页 |
| 5.2 全局可观测性分析方法基本方程的建立 | 第76页 |
| 5.3 转位运动中可观测性分析 | 第76-81页 |
| 5.3.1 转台静态条件下的可观测性分析 | 第76-78页 |
| 5.3.2 转台匀速转动条件下的可观测性分析 | 第78-81页 |
| 5.4 转位原则的确立 | 第81页 |
| 5.5 设计转位方案 | 第81-82页 |
| 5.6 仿真验证 | 第82-93页 |
| 5.7 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的成果 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104页 |