| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 INS阻尼技术和重力辅助导航发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 INS阻尼技术发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 重力辅助导航技术发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 SINS的基本原理 | 第21-31页 |
| 2.1 常用坐标系及符号 | 第21-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.1.2 常用符号定义 | 第22页 |
| 2.2 SINS微分方程 | 第22-25页 |
| 2.2.1 速度微分方程 | 第22-24页 |
| 2.2.2 位置微分方程 | 第24页 |
| 2.2.3 姿态矩阵微分方程 | 第24-25页 |
| 2.3 SINS误差方程 | 第25-29页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第25-26页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第26-27页 |
| 2.3.3 失准角误差方程 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 SINS的阻尼技术 | 第31-48页 |
| 3.1 SINS的传统阻尼 | 第31-36页 |
| 3.1.1 水平阻尼 | 第31-32页 |
| 3.1.2 方位阻尼 | 第32-33页 |
| 3.1.3 阻尼SINS的方程 | 第33-36页 |
| 3.2 传统水平阻尼SINS的快速方法 | 第36-44页 |
| 3.2.1 逆向阻尼SINS姿态解算 | 第36-39页 |
| 3.2.2 逆向阻尼SINS速度位置解算 | 第39-40页 |
| 3.2.3 循环解算方案 | 第40-41页 |
| 3.2.4 循环算法仿真实验 | 第41-44页 |
| 3.3 改进的循环算法 | 第44-46页 |
| 3.3.1 改进的循环解算方案 | 第44-45页 |
| 3.3.2 改进的循环解算方案仿真实验 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于Kalman滤波的阻尼方法 | 第48-63页 |
| 4.1 Kalman滤波阻尼方法 | 第48-56页 |
| 4.1.1 Kalman滤波方程 | 第48-50页 |
| 4.1.2 脉冲校正的Kalman滤波递推方程 | 第50-52页 |
| 4.1.3 导航参数的校正 | 第52-53页 |
| 4.1.4 仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.2 改进的Kalman滤波阻尼方法 | 第56-61页 |
| 4.2.1 改进方案 | 第56-59页 |
| 4.2.2 仿真验证 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 重力辅助导航技术 | 第63-85页 |
| 5.1 SITAN重力辅助导航方法 | 第63-71页 |
| 5.1.1 重力异常数字地图的获取 | 第64-65页 |
| 5.1.2 Kalman滤波方程 | 第65-67页 |
| 5.1.3 数字地图随机线性化 | 第67-69页 |
| 5.1.4 仿真验证 | 第69-71页 |
| 5.2 SITAN重力辅助阻尼导航方法 | 第71-77页 |
| 5.2.1 Kalman滤波方程 | 第71-74页 |
| 5.2.2 系统性能分析 | 第74-75页 |
| 5.2.3 仿真验证 | 第75-77页 |
| 5.3 基于FPKE方程非线性滤波的重力辅助导航方法 | 第77-84页 |
| 5.3.1 基于FPKE非线性滤波方程 | 第78-80页 |
| 5.3.2 GASINS的FPKE滤波方程 | 第80-82页 |
| 5.3.3 仿真验证 | 第82-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |