基于滑模控制的四旋翼无人机研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第8页 |
| 1.2 无人机的发展现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 无人机的发展 | 第8-10页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 四旋翼无人机控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 建模介绍 | 第11-12页 |
| 1.3.2 控制方法概述 | 第12-13页 |
| 1.4 本篇论文的主要内容与结构 | 第13-16页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼无人机运动原理与建模 | 第16-29页 |
| 2.1 Qball-X4无人机 | 第16-17页 |
| 2.2 飞行控制原理 | 第17-19页 |
| 2.3 坐标系与变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.3.1 定义坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第20-21页 |
| 2.4 驱动器模型 | 第21页 |
| 2.5 系统模型分析 | 第21-28页 |
| 2.5.1 姿态运动模型 | 第21-23页 |
| 2.5.2 位移运动模型 | 第23-24页 |
| 2.5.3 力学分析 | 第24-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 滑模控制算法研究 | 第29-42页 |
| 3.1 滑模变结构控制特性 | 第29页 |
| 3.2 滑模控制基本思想 | 第29-33页 |
| 3.2.1 问题描述和滑模等效控制 | 第30-31页 |
| 3.2.2 滑模控制律 | 第31页 |
| 3.2.3 到达滑模面条件 | 第31-33页 |
| 3.3 建模与仿真 | 第33-38页 |
| 3.3.1 模型介绍及数学分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 滑模控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.3.3 SMDS系统仿真及分析 | 第36-38页 |
| 3.4 模型改进及仿真分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于滑模控制的无人机研究 | 第42-54页 |
| 4.1 总体控制流程 | 第42-43页 |
| 4.2 滑模控制器研究 | 第43-45页 |
| 4.2.1 无人机模型简化 | 第43页 |
| 4.2.2 滑模控制器研究 | 第43-45页 |
| 4.3 坐标追踪仿真实验 | 第45-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验平台测试 | 第54-57页 |
| 5.1 平台设施 | 第54-55页 |
| 5.2 轨迹跟踪实验 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
