| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器国内外现状 | 第11页 |
| 1.2.2 飞行控制方法国内外现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 自抗扰控制技术国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 四旋翼飞行器动力学模型研究 | 第15-24页 |
| 2.1 模型简述 | 第15-16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器原理分析 | 第16-17页 |
| 2.3 飞行器非线性分析 | 第17页 |
| 2.4 建立动力学模型 | 第17-21页 |
| 2.4.1 牛顿-欧拉方程 | 第18-19页 |
| 2.4.2 动力学模型分析与建立 | 第19-21页 |
| 2.5 建立的MATLAB仿真平台简介 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 传统飞行器控制系统设计与实现 | 第24-32页 |
| 3.1 概述 | 第24页 |
| 3.2 PID控制原理 | 第24-25页 |
| 3.3 串级PID飞行控制系统设计 | 第25-27页 |
| 3.3.1 串级PID控制器设计 | 第25-26页 |
| 3.3.2 飞行控制系统设计 | 第26-27页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第27-29页 |
| 3.5 实际飞行实验分析 | 第29-31页 |
| 3.5.1 实验平台介绍 | 第29-30页 |
| 3.5.2 飞行数据分析 | 第30-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于自抗扰控制技术四旋翼飞行控制器控制系统设计 | 第32-43页 |
| 4.1 PID控制技术缺点简介 | 第32页 |
| 4.2 自抗扰控制技术原理 | 第32-34页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第33-34页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第34页 |
| 4.3 基于自抗扰飞行控制系统设计 | 第34-38页 |
| 4.3.1 控制系统方案 | 第34-35页 |
| 4.3.2 自抗扰控制算法 | 第35-36页 |
| 4.3.3 自抗扰控制器参数整定 | 第36-38页 |
| 4.4 实验验证与分析 | 第38-42页 |
| 4.4.1 实验方法 | 第38-39页 |
| 4.4.2 实验结果对比 | 第39-41页 |
| 4.4.3 实验鲁棒性分析 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 四旋翼飞行器控制系统平台搭建与实现 | 第43-60页 |
| 5.1 四旋翼飞行器机构设计 | 第43-44页 |
| 5.2 飞行器各模块设计 | 第44-49页 |
| 5.2.1 主控模块设计 | 第44-45页 |
| 5.2.2 传感器模块选型 | 第45-47页 |
| 5.2.3 直流无刷电机 | 第47-48页 |
| 5.2.4 遥控模块设计 | 第48页 |
| 5.2.5 通信模块设计 | 第48-49页 |
| 5.3 飞行器混合电源设计 | 第49-53页 |
| 5.3.1 混合电源关键技术 | 第50-52页 |
| 5.3.2 混合电源设计实现 | 第52-53页 |
| 5.4 系统软件设计 | 第53-57页 |
| 5.4.1 系统主程序设计 | 第53页 |
| 5.4.2 系统各子程序设计 | 第53-57页 |
| 5.5 系统性能测试 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67页 |