无人机应急着陆控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 无人机自动着陆着陆控制系统 | 第16-19页 |
| 1.2.1 自动着陆飞行过程 | 第16-17页 |
| 1.2.2 自动着陆控制系统结构与组成 | 第17-19页 |
| 1.3 研究背景 | 第19-23页 |
| 1.3.1 常规着陆控制技术 | 第19-20页 |
| 1.3.2 应急着陆控制技术 | 第20-23页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 对象建模与特性分析 | 第25-34页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 对象建模 | 第25-30页 |
| 2.2.1 条件假设和坐标系定义 | 第25-26页 |
| 2.2.2 刚体运动方程 | 第26-27页 |
| 2.2.3 合力与合力矩计算 | 第27-29页 |
| 2.2.4 风扰动模型 | 第29-30页 |
| 2.3 应急着陆特性分析 | 第30-33页 |
| 2.3.1 基本气动特性 | 第30-31页 |
| 2.3.2 无动力下滑配平特性 | 第31-32页 |
| 2.3.3 无动力下滑模态特性 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 无动力应急着陆返场能力分析 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 应急返场能力分析 | 第34-38页 |
| 3.2.1 “动压-高度”的质点动力学描述 | 第34-36页 |
| 3.2.2 无动力返场能力计算方法 | 第36-38页 |
| 3.3 样例无人机返场能力的计算 | 第38-39页 |
| 3.4 应急着陆返场能力判断策略 | 第39-43页 |
| 3.4.1 迫降区域设置 | 第39-40页 |
| 3.4.2 速度状态设置 | 第40页 |
| 3.4.3 实时判断策略 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 无动力应急着陆返场控制策略 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 应急着陆飞行阶段划分 | 第44-54页 |
| 4.2.1 轨迹捕获与过渡飞行段 | 第45-49页 |
| 4.2.1.1 过渡引导方式 | 第45-46页 |
| 4.2.1.2 待飞距离计算 | 第46-48页 |
| 4.2.1.3 过渡飞行速度选择 | 第48-49页 |
| 4.2.2 能量调整段 | 第49-54页 |
| 4.2.2.1 能量调整策略 | 第50-52页 |
| 4.2.2.2 能量调整柱设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2.3 能量调整飞行速度选择 | 第53-54页 |
| 4.2.3 进场着陆段 | 第54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 进场着陆纵向变轨迹角控制律设计 | 第55-69页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 常规纵向控制策略的局限性 | 第55-60页 |
| 5.2.1 常规纵向控制结构 | 第55-56页 |
| 5.2.2 常规纵向控制律的不足 | 第56-60页 |
| 5.3 基于变轨迹角的纵向控制律设计 | 第60-64页 |
| 5.3.1 变轨迹角控制的基本原理 | 第60-61页 |
| 5.3.2 着陆段纵向控制策略 | 第61-62页 |
| 5.3.3 陡下滑段纵向控制律设计 | 第62-64页 |
| 5.4 鲁棒性验证 | 第64-68页 |
| 5.4.1 初始条件不确定仿真 | 第64-66页 |
| 5.4.2 纵向气动系数不确定仿真 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 应急着陆综合仿真验证 | 第69-85页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 应急着陆非线性数字仿真 | 第69-76页 |
| 6.2.1 初始状态不确定仿真 | 第69-71页 |
| 6.2.2 纵向气动系数存在不确定的仿真 | 第71-73页 |
| 6.2.3 存在风干扰的应急着陆仿真 | 第73-76页 |
| 6.3 应急着陆全过程实时仿真 | 第76-84页 |
| 6.3.1 实时仿真平台 | 第76-77页 |
| 6.3.2 无动力应急着陆功能实现 | 第77-79页 |
| 6.3.3 应急着陆实时仿真验证 | 第79-84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-88页 |
| 7.1 论文的主要工作 | 第85-86页 |
| 7.2 后续研究工作与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |
