单目视觉移动机器人行走控制技术研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文结构 | 第12-15页 |
| 第二章 单目视觉移动机器人系统相关技术 | 第15-29页 |
| 2.1 概述 | 第15页 |
| 2.2 视觉跟踪技术分类 | 第15-19页 |
| 2.3 视觉惯性里程计技术 | 第19-22页 |
| 2.4 移动机器人运动控制技术 | 第22-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于目标跟踪的运动控制研究 | 第29-43页 |
| 3.1 概述 | 第29页 |
| 3.2 视觉跟踪算法 | 第29-32页 |
| 3.3 运动控制 | 第32-36页 |
| 3.4 仿真实验 | 第36-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于轨迹跟踪的运动控制研究 | 第43-67页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 移动机器人轨迹生成 | 第43-54页 |
| 4.2.1 数据预处理 | 第44-48页 |
| 4.2.2 初始化 | 第48-50页 |
| 4.2.3 紧耦合非线性估计 | 第50-52页 |
| 4.2.4 回环检测 | 第52-54页 |
| 4.3 运动控制 | 第54-57页 |
| 4.4 仿真实验 | 第57-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-67页 |
| 第五章 系统实现 | 第67-77页 |
| 5.1 概述 | 第67页 |
| 5.2 需求分析 | 第67页 |
| 5.3 系统整体设计 | 第67-68页 |
| 5.4 模块设计与实现 | 第68-72页 |
| 5.4.1 人机交互界面 | 第68-69页 |
| 5.4.2 算法实现 | 第69-71页 |
| 5.4.3 硬件 | 第71-72页 |
| 5.5 测试 | 第72-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
