| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| List of Abbreviations | 第19-20页 |
| Chapter 1 Introduction | 第20-23页 |
| 1.1. Background | 第20页 |
| 1.2. Objective | 第20-21页 |
| 1.3. Definition of Terms | 第21-23页 |
| Chapter 2 Global Navigation Satellite System | 第23-41页 |
| 2.1. Overview of GNSS Systems | 第23-25页 |
| 2.1.1 GNSS Systems | 第23-24页 |
| 2.1.2. Positioning of principle | 第24-25页 |
| 2.2. GNSS components | 第25-29页 |
| 2.2.1. GPS (United States) | 第25-26页 |
| 2.2.2. GLONASS (Russia) | 第26-27页 |
| 2.2.3. Galileo (European Union) | 第27-28页 |
| 2.2.4. Compass or BeiDou (China) | 第28-29页 |
| 2.3. GNSS Measurement Errors | 第29-41页 |
| 2.3.1. Errors related to satellites | 第29-33页 |
| 2.3.1.1. Orbit and satellite clocks | 第29-30页 |
| 2.3.1.2. Relativistic effects | 第30-31页 |
| 2.3.1.3. Phase center satellites | 第31-33页 |
| 2.3.2. Errors related to signal propagation | 第33-37页 |
| 2.3.2.1. Ionospheric error | 第33-35页 |
| 2.3.2.2. Tropospheric error | 第35-37页 |
| 2.3.3. Errors related to the station | 第37-41页 |
| 2.3.3.1. The multipath | 第37-38页 |
| 2.3.3.2. Masks | 第38页 |
| 2.3.3.3. The antenna phase center | 第38-39页 |
| 2.3.3.4. Phase wind up | 第39-41页 |
| Chapter 3 Principal of RTK | 第41-70页 |
| 3.1. Observations models and measurements | 第41页 |
| 3.2. GNSS Observations models | 第41-48页 |
| 3.2.1 Combinations between observations of the same receiver | 第43-45页 |
| 3.2.1.1. Single-difference SD by receiver | 第43-45页 |
| 3.2.2. Combinations between observations multiple receivers | 第45-48页 |
| 3.2.2.1. Single-difference (SD) observations between receivers | 第45-46页 |
| 3.2.2.2. Double-difference (DD)observations between receivers and satellites | 第46-47页 |
| 3.2.2.3. Triple difference | 第47-48页 |
| 3.3. Equations of observation theory of double differences | 第48-62页 |
| 3.3.1. Double differences theoretical | 第50-52页 |
| 3.3.2. Case of the geometric distance term | 第52-56页 |
| 3.3.3. Construction of double-difference observation models | 第56-62页 |
| 3.3.3.1. The model uses phase in single-frequency | 第57-59页 |
| 3.3.3.2. The model uses phase and code in single -frequency | 第59页 |
| 3.3.3.3. The model uses phase and code in dual-frequency | 第59-62页 |
| 3.4. The resolution of integer ambiguities of the phase measurement | 第62-70页 |
| 3.4.1. Floating solution | 第64-65页 |
| 3.4.2. Fixed solution | 第65-66页 |
| 3.4.3. Search for integer ambiguities | 第66-67页 |
| 3.4.4. The LAMBDA method | 第67-70页 |
| Chapter 4 Software and Data | 第70-82页 |
| 4.1. Introduction | 第70页 |
| 4.2. Interface of GINS | 第70-71页 |
| 4.3. Decode GNSS Data | 第71页 |
| 4.4. Advanced Decoding Settings | 第71-72页 |
| 4.5. Check Base Station | 第72-73页 |
| 4.6. Process Menu (P) | 第73-82页 |
| 4.6.1. GNSS Positioning | 第73-74页 |
| 4.6.2. Select Data | 第74页 |
| 4.6.3. Check Results of PPK | 第74-79页 |
| 4.6.3.1. Trajectory | 第75页 |
| 4.6.3.2. Position Standard Deviation | 第75-76页 |
| 4.6.3.3. Height | 第76页 |
| 4.6.3.4. Error Evaluation (RMS) | 第76页 |
| 4.6.3.5. Posterior Point of the Error | 第76页 |
| 4.6.3.6. Quality of Positioning | 第76页 |
| 4.6.3.7. Dilution of Precision | 第76-77页 |
| 4.6.3.8. Satellite Observation Circumstances | 第77-78页 |
| 4.6.3.9. Ambiguity Evaluation (Ratio value) | 第78页 |
| 4.6.3.10. Tightly Coupled Navigation | 第78-79页 |
| 4.6.4. Show in Google Earth | 第79-80页 |
| 4.6.5. File Browser | 第80-82页 |
| Chapter 5 Data Analysis | 第82-101页 |
| 5.1. Concepts around of The RTK | 第82-83页 |
| 5.2. Multipath, and GPS/BeiDou Errors | 第83-84页 |
| 5.3 Principal of RTK Positioning Techniques | 第84-87页 |
| 5.4. PPK positioning results (Post Processing) | 第87-101页 |
| 5.4.1. Ambiguity Resolution fixed rate | 第89-93页 |
| 5.4.2. Availability | 第93-97页 |
| 5.4.3. AR reliability (AR success rate) | 第97-101页 |
| Conclusion | 第101-102页 |
| References | 第102-105页 |
| Acknowledgements | 第105页 |
