消防机器人履带行走装置设计及运动学仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究的意义和目的 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究概况 | 第12-14页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.1 研究的主要目标 | 第14页 |
| 1.4.2 研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 履带式消防机器人总体设计 | 第15-22页 |
| 2.1 消防机器人功能要求 | 第15页 |
| 2.2 消防机器人技术性能指标 | 第15-16页 |
| 2.3 消防机器人系统总体方案设计 | 第16-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 履带式消防机器人机械结构设计 | 第22-42页 |
| 3.1 底盘系统设计 | 第22-26页 |
| 3.1.1 履带结构设计 | 第22-23页 |
| 3.1.2 轮系及张紧装置设计 | 第23-25页 |
| 3.1.3 底盘箱体设计 | 第25-26页 |
| 3.2 执行系统设计 | 第26-32页 |
| 3.2.1 机械手臂设计 | 第26-31页 |
| 3.2.2 灭火系统设计 | 第31-32页 |
| 3.3 动力系统设计 | 第32-39页 |
| 3.3.1 驱动功率计算 | 第33-36页 |
| 3.3.2 传动结构设计 | 第36-39页 |
| 3.4 防爆密封设计 | 第39-41页 |
| 3.4.1 防爆设计 | 第39-40页 |
| 3.4.2 密封设计 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 履带式消防机器人行走装置运动分析 | 第42-56页 |
| 4.1 直线运动分析 | 第42-44页 |
| 4.2 转向运动学分析 | 第44-46页 |
| 4.2.1 转向运动状态分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 转向运动学分析 | 第45-46页 |
| 4.3 履带式消防机器人越障特性分析 | 第46-55页 |
| 4.3.1 机器人斜坡爬坡分析 | 第47-50页 |
| 4.3.2 机器人沟壑跨越分析 | 第50-52页 |
| 4.3.3 机器人楼梯爬行分析 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 履带式消防机器人建模及仿真分析 | 第56-65页 |
| 5.1 履带式消防机器人虚拟样机建模 | 第56-57页 |
| 5.2 履带式消防机器人关键部件ANSYS分析 | 第57-60页 |
| 5.2.1 支重轮联动杆形变分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 张紧机构形变分析 | 第58-60页 |
| 5.3 履带式消防机器人ADAMS运动学仿真分析 | 第60-64页 |
| 5.3.1 直线运动分析 | 第60-61页 |
| 5.3.2 爬坡运动分析 | 第61-63页 |
| 5.3.3 转向运动分析 | 第63页 |
| 5.3.4 越障运动分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
