| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.5 本文研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人的三维环境仿真 | 第21-40页 |
| 2.1 地图编辑器的主结构设计 | 第22-38页 |
| 2.1.1 功能需求分析 | 第22-23页 |
| 2.1.2 对于图形核心的选择 | 第23-27页 |
| 2.1.3 对于模型/场景结构组织的选择 | 第27-31页 |
| 2.1.4 对于文件格式的选择 | 第31-38页 |
| 2.2 运行实例 | 第38-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 导航地图的创建方法 | 第40-60页 |
| 3.1 递阶导航地图的体系结构 | 第41-42页 |
| 3.2 各模块详细功能的分析与设计 | 第42-59页 |
| 3.2.1 地图编辑模块 | 第42-44页 |
| 3.2.2 栅格地图创建模块 | 第44-47页 |
| 3.2.3 拓扑地图自动创建模块 | 第47-59页 |
| 3.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于姿态变化的拓扑地图构建方法 | 第60-77页 |
| 4.1 对于SmartPalV V 型双臂服务机器人的特点介绍 | 第60-62页 |
| 4.2 基于姿态变化的拓扑地图构建 | 第62-71页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第71-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 本文主要研究工作和结果 | 第77-78页 |
| 5.2 今后的工作 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83-84页 |
| 参加的科研项目 | 第84-86页 |