中型足球机器人视觉与网络控制的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·足球机器人的起源 | 第8-9页 |
| ·中型足球机器人的种类 | 第9-11页 |
| ·两轮型足球机器人基本运动机构 | 第9-10页 |
| ·全向型足球机器人基本运动机构 | 第10-11页 |
| ·两种运动机构的运动性能比较 | 第11页 |
| ·中型足球机器人的发展状况 | 第11-14页 |
| ·中型足球机器人的现状 | 第12页 |
| ·中型足球机器人的应用 | 第12-14页 |
| ·中型足球机器人的发展前景 | 第14页 |
| ·课题来源及论文的内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 中型组足球机器人比赛系统的组成 | 第16-25页 |
| ·ROBOCUP中型组足球机器人比赛 | 第16-17页 |
| ·中型足球机器人的硬件系统组成 | 第17-19页 |
| ·机器人的上位机结构 | 第18页 |
| ·机器人的中层控制结构 | 第18-19页 |
| ·机器人的底层行走机构 | 第19页 |
| ·中型足球机器人的软件系统组成 | 第19-24页 |
| ·机器人的视觉软件系统 | 第20-21页 |
| ·机器人的策略系统 | 第21-23页 |
| ·机器人的运动控制系统 | 第23-24页 |
| ·机器人的网络控制系统 | 第24页 |
| ·本章总结 | 第24-25页 |
| 第三章 视觉软件系统的设计与实现 | 第25-41页 |
| ·机器人视觉软件系统的设计 | 第25-27页 |
| ·视觉软件系统的需求分析 | 第25-26页 |
| ·视觉软件系统功能的设计结构 | 第26-27页 |
| ·颜色标定模块 | 第27-35页 |
| ·球场图像的采集 | 第27-30页 |
| ·颜色模型空间的选择 | 第30-31页 |
| ·颜色模型空间的转换 | 第31-32页 |
| ·图像颜色的识别 | 第32-33页 |
| ·手动颜色标定的方法 | 第33-35页 |
| ·镜头误差标定模块 | 第35-38页 |
| ·镜头误差标定的作用 | 第35-36页 |
| ·镜头误差标定的方法 | 第36-38页 |
| ·指南针参数标定模块 | 第38页 |
| ·距离标定模块 | 第38-39页 |
| ·本章总结 | 第39-41页 |
| 第四章 网络控制系统的设计与实现 | 第41-50页 |
| ·机器人网络控制系统的设计 | 第41-43页 |
| ·网络控制系统的需求分析 | 第41-42页 |
| ·网络控制系统功能的设计结构 | 第42-43页 |
| ·网络控制系统的各种功能实现 | 第43-47页 |
| ·比赛前的各种设置功能 | 第46-47页 |
| ·比赛过程中的各种控制功能 | 第47页 |
| ·角色转换机制 | 第47-49页 |
| ·机器人的状态信息反馈 | 第47-48页 |
| ·机器人的自动角色转换 | 第48-49页 |
| ·本章总结 | 第49-50页 |
| 第五章 全文总结和工作展望 | 第50-52页 |
| ·全文总结 | 第50页 |
| ·工作展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文及参与项目情况 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
