基于直流伺服电机的模块化机械臂运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第9-11页 |
| 1.3 本课题需要解决的问题和采取的相应策略 | 第11-12页 |
| 1.3.1 本课题需要解决的问题 | 第11-12页 |
| 1.3.2 采取的策略 | 第12页 |
| 1.4 本文的框架结构 | 第12-14页 |
| 第二章 模块化机械臂 | 第14-28页 |
| 2.1 机械臂的模块化设计 | 第14-15页 |
| 2.2 机械臂控制系统 | 第15-16页 |
| 2.3 PID 控制算法 | 第16-18页 |
| 2.3.1 PID 算法简介 | 第16-18页 |
| 2.3.2 阶跃响应的性能指标 | 第18页 |
| 2.4 直流伺服电机及控制原理 | 第18-22页 |
| 2.4.1 直流伺服电机 | 第18-19页 |
| 2.4.2 脉冲宽度调制（PWM） | 第19-20页 |
| 2.4.3 直流伺服电机的 PWM 节能控制原理 | 第20-22页 |
| 2.5 数字信号处理器（DSP） | 第22-26页 |
| 2.5.1 晶振 | 第23页 |
| 2.5.2 系统配置 | 第23页 |
| 2.5.3 中断 | 第23-24页 |
| 2.5.4 事件管理器模块 | 第24-25页 |
| 2.5.5 CAN 控制器模块 | 第25-26页 |
| 2.6 编码器信号数据的单位转换 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机械臂的关节模块控制系统设计 | 第28-40页 |
| 3.1 关节模块控制系统总体设计 | 第28页 |
| 3.2 驱动器硬件设计 | 第28-35页 |
| 3.2.1 晶振电路 | 第30页 |
| 3.2.2 CAN 通讯模块电路 | 第30-32页 |
| 3.2.3 电机驱动电路 | 第32-33页 |
| 3.2.4 编码器信号采集电路 | 第33-34页 |
| 3.2.5 仿真器接口电路 | 第34-35页 |
| 3.3 软件设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 总体结构 | 第35-36页 |
| 3.3.2 初始化 | 第36页 |
| 3.3.3 中断 | 第36-37页 |
| 3.3.4 运动控制 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 速度伺服与位置伺服研究 | 第40-63页 |
| 4.1 研究内容安排 | 第40-41页 |
| 4.2 带加速度的速度伺服 | 第41-42页 |
| 4.3 高精度位置伺服 | 第42-44页 |
| 4.4 程序设计步骤及其实验分析 | 第44-59页 |
| 4.4.1 理想效果假设 | 第44-45页 |
| 4.4.2 初步的实验方案 | 第45-49页 |
| 4.4.3 改进效果后的实验方案 | 第49-57页 |
| 4.4.4 PID 调节实验分析 | 第57-58页 |
| 4.4.5 理想效果的重新假设 | 第58-59页 |
| 4.5 高精度位置伺服程序设计及效果分析 | 第59-62页 |
| 4.5.1 重新构思后的程序 | 第59-60页 |
| 4.5.2 实验效果分析 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结束语 | 第63-64页 |
| 5.1 论文的主要工作 | 第63页 |
| 5.2 论文的创新点 | 第63页 |
| 5.3 进一步的研究工作 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 详细摘要 | 第69-71页 |
