| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-27页 |
| 1.1 有害气体监测的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 有害气体监测的常用方法 | 第9-15页 |
| 1.2.1 网络式有害气体监测方法 | 第9-12页 |
| 1.2.2 移动式有害气体监测方法 | 第12-15页 |
| 1.3 常用的气体传感原理及方法综述 | 第15-22页 |
| 1.3.1 电化学式气体传感技术 | 第16-17页 |
| 1.3.2 半导体式气体传感技术 | 第17页 |
| 1.3.3 光学式气体传感技术 | 第17-22页 |
| 1.4 移动机器人平台导航原理及方法综述 | 第22-24页 |
| 1.4.1 基于立体视觉的机器人导航 | 第22-23页 |
| 1.4.2 基于多传感器融合的机器人导航 | 第23-24页 |
| 1.4.3 基于单目视觉的机器人导航 | 第24页 |
| 1.5 本论文的主要工作和各章内容安排 | 第24-27页 |
| 第二章 系统总体设计及气体传感系统研究 | 第27-50页 |
| 2.1 移动机器人平台有害气体监测系统总体设计 | 第27-28页 |
| 2.2 气体传感系统设计 | 第28-32页 |
| 2.2.1 气体传感系统工作原理 | 第28-30页 |
| 2.2.2 F-P 可调谐光滤波器的工作原理及驱动电路 | 第30-31页 |
| 2.2.3 光电探测器的工作原理及驱动电路 | 第31-32页 |
| 2.3 基于 EDF 的可调谐光纤环腔激光器特性研究 | 第32-37页 |
| 2.3.1 EDF 长度对激光输出的影响 | 第33-34页 |
| 2.3.2 泵浦功率对激光输出的影响 | 第34-35页 |
| 2.3.3 腔内损耗对激光输出的影响 | 第35-36页 |
| 2.3.4 输出耦合比对激光输出的影响 | 第36-37页 |
| 2.4 输出光谱噪声影响因素研究 | 第37-44页 |
| 2.4.1 理论分析光谱噪声的影响因素 | 第37-38页 |
| 2.4.2 实验分析光谱噪声的影响因素 | 第38-44页 |
| 2.5 激光可调谐范围影响因素研究 | 第44-48页 |
| 2.5.1 理论分析可调谐范围的影响因素 | 第44-46页 |
| 2.5.2 实验研究可调谐范围的影响因素 | 第46-48页 |
| 2.6 内腔式可调谐光纤环腔激光气体传感数据采集 | 第48-49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 气体浓度解调算法 | 第50-70页 |
| 3.1 解调精度的影响因素分析 | 第50页 |
| 3.2 光谱去噪方法研究 | 第50-61页 |
| 3.2.1 常用去噪算法分析 | 第51-54页 |
| 3.2.2 自适应 Kernel 去噪原理 | 第54-56页 |
| 3.2.3 自适应 Kernel 去噪实验研究 | 第56-61页 |
| 3.3 基于 Kernel 去噪的基线提取算法研究 | 第61-65页 |
| 3.3.1 凸点拟合算法研究 | 第61-62页 |
| 3.3.2 凸点拟合实验研究 | 第62-64页 |
| 3.3.3 去噪算法对凸点拟合的影响 | 第64-65页 |
| 3.4 吸收峰拟合及谱线选取 | 第65-69页 |
| 3.4.1 吸收峰拟合算法分析 | 第65-68页 |
| 3.4.2 吸收峰选取原则 | 第68-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 DSPFKS 基线提取研究 | 第70-87页 |
| 4.1 基于 DoG 的吸收峰检测研究 | 第70-78页 |
| 4.1.1 DoG 算法介绍 | 第71-73页 |
| 4.1.2 基于 DoG 的吸收峰检测 | 第73-78页 |
| 4.2 SPFKS 基线拟合研究 | 第78-80页 |
| 4.3 DSPFKS 仿真实验研究 | 第80-83页 |
| 4.4 DSPFKS 实验研究 | 第83-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 移动机器人平台导航研究及有害气体监测实验 | 第87-108页 |
| 5.1 多功能路标设计 | 第87-92页 |
| 5.1.1 拓扑结构设计 | 第87-90页 |
| 5.1.2 几何结构设计 | 第90-92页 |
| 5.1.3 颜色设计 | 第92页 |
| 5.2 移动机器人平台定位 | 第92-95页 |
| 5.2.1 移动机器人平台相对定位 | 第93-94页 |
| 5.2.2 移动机器人平台绝对定位 | 第94-95页 |
| 5.3 路标位置预测 | 第95-96页 |
| 5.4 移动机器人平台导航算法 | 第96-97页 |
| 5.4.1 循迹导航算法 | 第96-97页 |
| 5.4.2 示教再现导航算法 | 第97页 |
| 5.5 移动机器人平台系统实验研究 | 第97-105页 |
| 5.5.1 路标识别与定位 | 第98-100页 |
| 5.5.2 移动机器人平台定位实验研究 | 第100-103页 |
| 5.5.3 移动机器人平台导航实验研究 | 第103-105页 |
| 5.6 基于移动机器人平台的有害气体监测 | 第105-107页 |
| 5.6.1 基于移动机器人平台的气体监测实验装置搭建 | 第105-106页 |
| 5.6.2 基于移动机器人平台的有害气体监测初步实验 | 第106-107页 |
| 5.7 本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 总结与展望 | 第108-111页 |
| 参考文献 | 第111-123页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
