| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 软件重用和软件构件技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 软件重用和软件构件技术在工业集成系统中的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 2 软件构件及重用技术 | 第18-26页 |
| 2.1 软件构件技术 | 第18-21页 |
| 2.1.1 构件概念 | 第18-19页 |
| 2.1.2 软件构件技术的原理及应用 | 第19-21页 |
| 2.2 基于构件的软件系统的开发 | 第21-23页 |
| 2.3 基于构件的软件工程的意义 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 工业机器人集成系统 | 第26-34页 |
| 3.1 工业机器人集成系统概念 | 第26-30页 |
| 3.1.1 领域分析 | 第26-29页 |
| 3.1.2 机器人系统集成的特点 | 第29-30页 |
| 3.2 基于构件的工业机器人应用系统技术要点 | 第30页 |
| 3.3 基于构件的工业机器人作业系统结构 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 构件技术在工业机器人焊接行业中的应用 | 第34-47页 |
| 4.1 工业机器人焊接应用概况 | 第34-36页 |
| 4.2 工业机器人焊接软件构件设计 | 第36-40页 |
| 4.2.1 弧焊机器人系统的基本功能 | 第37-40页 |
| 4.3 工业机器人焊接软件构件的实现 | 第40-46页 |
| 4.3.1 焊枪摆动 | 第40-43页 |
| 4.3.2 弧焊起弧关键过程处理 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 构件技术在工业机器人铸造行业中的应用 | 第47-60页 |
| 5.1 铸造领域分析 | 第47-48页 |
| 5.2 智能铸造机器人搬运作业分析 | 第48-49页 |
| 5.3 铸造行业搬运机器人系统关键功能实现 | 第49-59页 |
| 5.3.1 基于视觉的铸造行业铸件搬运机器人识别定位构件实现 | 第51-55页 |
| 5.3.2 机器人与视觉通讯功能 | 第55-56页 |
| 5.3.3 铸造行业搬运机器人系统视觉构件实验与结果 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
