| 中文摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 多智能体系统协同控制 | 第10-15页 |
| 1.2.1 多智能体系统的一致性 | 第10-13页 |
| 1.2.2 多智能体系统的蜂拥控制 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的研究动机及内容安排 | 第15-18页 |
| 第二章 预备知识 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 图的相关概念 | 第18-19页 |
| 2.3 多智能体系统的一致性问题 | 第19-20页 |
| 2.4 多智能体系统的蜂拥控制问题 | 第20-21页 |
| 2.5 模型预测控制 | 第21-24页 |
| 第三章 多智能体系统的预测一致性 | 第24-45页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 周期采样多智能体系统的模型预测(MPC)一致性 | 第24-34页 |
| 3.2.1 算法 | 第25-27页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第27-32页 |
| 3.2.3 仿真结果 | 第32-34页 |
| 3.3 连续时间多智能体系统的模型预测(MPC)一致性 | 第34-44页 |
| 3.3.1 算法 | 第34-36页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第36-39页 |
| 3.3.3 网络动态分析 | 第39-40页 |
| 3.3.4 仿真结果 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多智能体系统的预测蜂拥控制 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 模型预测(MPC)蜂拥控制 | 第45-53页 |
| 4.2.1 集中式模型预测(MPC)蜂拥控制 | 第45-49页 |
| 4.2.2 分布式模型预测(MPC)蜂拥控制 | 第49-53页 |
| 4.3 仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 集中式模型预测(MPC)蜂拥控制的仿真结果 | 第53-55页 |
| 4.3.2 分布式模型预测(MPC)蜂拥控制的仿真结果 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-60页 |
| 第五章 仅基于多智能体位置信息的脉冲预测蜂拥控制 | 第60-76页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 脉冲模型预测(MPC)蜂拥控制 | 第60-67页 |
| 5.2.1 集中式脉冲模型预测(MPC)蜂拥控制 | 第61-64页 |
| 5.2.2 分布式脉冲模型预测(MPC)蜂拥控制 | 第64-67页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第67-71页 |
| 5.4 仿真结果 | 第71-74页 |
| 5.4.1 准α-格子规则度的比较 | 第72-74页 |
| 5.4.2 速度一致性的比较 | 第74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
