机器人任务理解与软件自组装方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究问题 | 第14-17页 |
| 1.3.1 任务预处理方法 | 第15页 |
| 1.3.2 任务理解方法 | 第15-16页 |
| 1.3.3 构件描述方法 | 第16页 |
| 1.3.4 构件的组装策略 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要贡献 | 第17页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 任务理解与软件自组装方法总体设计 | 第18-24页 |
| 2.1 MiniROS平台简介 | 第18-20页 |
| 2.1.1 MiniROS总体介绍 | 第18页 |
| 2.1.2 MiniROS构件模型 | 第18-19页 |
| 2.1.3 MiniROS构件组装问题 | 第19-20页 |
| 2.2 系统概要介绍 | 第20-23页 |
| 2.2.1 任务理解与自组装方法过程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 详细过程介绍 | 第21-22页 |
| 2.2.3 系统的体系结构 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于相似度计算的任务预处理方法 | 第24-35页 |
| 3.1 本体概述 | 第24-27页 |
| 3.1.1 本体的定义 | 第24-25页 |
| 3.1.2 本体的分类 | 第25页 |
| 3.1.3 本体的描述语言 | 第25页 |
| 3.1.4 WordNet简介 | 第25-27页 |
| 3.2 基于WordNet词汇语义相似度计算 | 第27-29页 |
| 3.2.1 基于边长度计算的计算方法 | 第27页 |
| 3.2.2 基于信息统计的方法 | 第27-28页 |
| 3.2.3 上述两种方法的比较分析 | 第28页 |
| 3.2.4 边长度和语义信息相结合的计算方法 | 第28-29页 |
| 3.3 句子相似度的预处理方法 | 第29-34页 |
| 3.3.1 任务库的描述 | 第29-30页 |
| 3.3.2 语义相似度处理方法 | 第30-32页 |
| 3.3.3 语序相似度处理方法 | 第32-33页 |
| 3.3.4 预处理的结果 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于人机对话的任务理解方法 | 第35-45页 |
| 4.1 任务理解方法分析 | 第35页 |
| 4.2 人机对话技术 | 第35-37页 |
| 4.2.1 人机对话技术概述 | 第35-36页 |
| 4.2.2 人机对话流程 | 第36-37页 |
| 4.3 对话管理基本问题 | 第37-38页 |
| 4.3.1 对话策略 | 第37-38页 |
| 4.3.2 领域的可移植性 | 第38页 |
| 4.3.3 系统健壮性和校验 | 第38页 |
| 4.4 对话管理方法介绍 | 第38-41页 |
| 4.4.1 基于状态图的对话管理方法 | 第38-39页 |
| 4.4.2 基于填充槽的对话管理方法 | 第39页 |
| 4.4.3 基于任务树的对话管理方法 | 第39-41页 |
| 4.5 对话管理方法设计 | 第41-44页 |
| 4.5.1 对话管理状态图 | 第41-43页 |
| 4.5.2 任务树结构设计 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 组件描述与组装方法 | 第45-54页 |
| 5.1 组件描述模型 | 第45页 |
| 5.2 组件描述方法 | 第45-47页 |
| 5.3 基于本体的组件描述 | 第47-49页 |
| 5.4 组件的查找与组装 | 第49-53页 |
| 5.4.1 复合组件的查找 | 第49页 |
| 5.4.2 复合组件的合并 | 第49-53页 |
| 5.4.3 组件的实例化 | 第53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 机器人任务理解与软件自组装方法实现与应用 | 第54-62页 |
| 6.1 系统的具体实现 | 第54-57页 |
| 6.1.1 系统实现的总体类图 | 第54-55页 |
| 6.1.2 系统的对话控制实现过程 | 第55页 |
| 6.1.3 组件合并实现过程 | 第55-57页 |
| 6.2 系统的一个应用例子 | 第57-61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 答辩委员会的答辩决议书 | 第67页 |
