四足仿生机器人对角小跑步态解耦控制方法研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 足式机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外足式机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 足式机器人技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 足式机器人单腿模型 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 四足仿生机器人机械结构及单腿建模 | 第20-24页 |
| 2.2.1 关节腿连杆模型的单腿运动学 | 第22-23页 |
| 2.2.2 关节腿连杆模型的单腿动力学 | 第23-24页 |
| 2.3 关节腿模型和伸缩腿模型的等效性 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 平面双足机器人步行解耦控制方法 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 双足平面机器人支撑相解耦控制 | 第27-31页 |
| 3.2.1 俯仰角控制 | 第28-30页 |
| 3.2.2 摩擦锥限幅 | 第30页 |
| 3.2.3 本体高度控制 | 第30-31页 |
| 3.3 双足平面机器人步态控制 | 第31-35页 |
| 3.3.1 步态参考模型 | 第32页 |
| 3.3.2 基于参考模型的步态控制方法 | 第32-34页 |
| 3.3.3 迭代学习控制 | 第34-35页 |
| 3.4 摆动腿足端轨迹规划与控制 | 第35-37页 |
| 3.4.1 摆动腿足端轨迹规划 | 第35-36页 |
| 3.4.2 摆动腿足端位置控制 | 第36-37页 |
| 3.5 双足机器人步行仿真 | 第37-40页 |
| 3.5.1 仿真实验设计 | 第37-38页 |
| 3.5.2 仿真结果与分析 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 四足机器人对角小跑步态解耦控制方法 | 第42-63页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 四足机器人支撑相建模与控制 | 第42-51页 |
| 4.2.1 平面多连杆模型俯仰角控制 | 第43-44页 |
| 4.2.2 关节力矩分配方法 | 第44-46页 |
| 4.2.3 力跟踪阻抗控制 | 第46-48页 |
| 4.2.4 本体质心高度和ZMP位置控制 | 第48-49页 |
| 4.2.5 平面多连杆模型的倒立摆特性 | 第49-51页 |
| 4.3 四足机器人trot步态三维模型分析 | 第51-57页 |
| 4.3.1 四足机器人三维建模 | 第51-53页 |
| 4.3.2 四足机器人trot步态模型分析与控制 | 第53-57页 |
| 4.4 四足机器人trot步态仿真与实验 | 第57-62页 |
| 4.4.1 仿真实验设计 | 第57-58页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 文章总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望未来 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第71页 |
