| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的背景 | 第8页 |
| 1.2 无位置传感技术研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.4 课题研究的主要内容和工作 | 第10-12页 |
| 第2章 永磁式步进电机数学模型搭建 | 第12-24页 |
| 2.1 步进电机的概述 | 第12-18页 |
| 2.1.1 步进电机的工作原理及工作方式 | 第12-17页 |
| 2.1.2 步进电机的特点 | 第17页 |
| 2.1.3 步进电机的分类 | 第17-18页 |
| 2.2 构建步进电机的数学模型 | 第18-23页 |
| 2.2.1 步进电机的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 步进电机的计算 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 卡尔曼滤波器在永磁步进电机无位置传感器控制中的应用 | 第24-35页 |
| 3.1 卡尔曼滤波器算法 | 第24-31页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波原理 | 第24-27页 |
| 3.1.2 非线性系统线性化问题 | 第27-29页 |
| 3.1.3 离散型非线性扩展卡尔曼滤波方程 | 第29-31页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波在永磁式步进电机无位置传感控制中的应用 | 第31-34页 |
| 3.2.1 α?β坐标系下永磁步进电动机的EKF模型 | 第31-34页 |
| 3.2.2 d?q坐标系下永磁步进电动机的数学模型 | 第34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 硬件电路和系统软件设计方案 | 第35-50页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 步进电机的细分驱动 | 第35-39页 |
| 4.2.1 细分驱动原理 | 第35-38页 |
| 4.2.2 步进电机的细分控制函数 | 第38-39页 |
| 4.3 器件选型及电路设计 | 第39-44页 |
| 4.3.1 主控制模块PIC16F877 | 第39页 |
| 4.3.2 驱动控制模块 | 第39-41页 |
| 4.3.3 电压信号放大模块 | 第41-43页 |
| 4.3.4 数据传输模块 | 第43页 |
| 4.3.5 系统电路设计 | 第43-44页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第44-49页 |
| 4.4.1 主程序设计 | 第45-46页 |
| 4.4.2 中断服务子程序设计 | 第46页 |
| 4.4.3 扩展卡尔曼滤波对电机状态估算的软件设计 | 第46-47页 |
| 4.4.4 A/D转换 | 第47-48页 |
| 4.4.5 串口通信 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 步进电机无位置传感器控制仿真及试验结果分析 | 第50-55页 |
| 5.1 永磁式步进电机无位置传感器控制系统 | 第50-51页 |
| 5.2 永磁式步进电机无位置传感器控制系统仿真 | 第51-52页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
