| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及需求 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第12-16页 |
| 1.3 本论文主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 智能巡检灭火机器人技术实施方案 | 第17-43页 |
| 2.1 智能巡检灭火机器人的系统构成 | 第17-20页 |
| 2.2 灭火机器人机械系统的设计 | 第20-30页 |
| 2.2.1 行走机构的设计 | 第20-24页 |
| 2.2.2 底盘组成结构的设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 灭火剂的最大喷射距离计算 | 第25-27页 |
| 2.2.4 灭火机构设计 | 第27-28页 |
| 2.2.5 灭火机器人在喷射过程中反冲力和翻转力矩的计算分析 | 第28-30页 |
| 2.3 机器人外壳设计 | 第30-37页 |
| 2.3.1 钣金件折弯计算 | 第31-35页 |
| 2.3.2 外壳的设计与制造 | 第35-37页 |
| 2.4 灭火机器人的工作过程 | 第37-42页 |
| 2.4.1 机器人工作过程 | 第37-41页 |
| 2.4.2 控制系统的工作流程 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 灭火机器人测控系统的设计 | 第43-75页 |
| 3.1 测控系统的构成 | 第43-44页 |
| 3.2 传感器的选用与分析 | 第44-61页 |
| 3.2.1 巡迹传感器 | 第44-46页 |
| 3.2.2 导航传感器技术参数 | 第46-47页 |
| 3.2.3 火焰光谱传感器驱动与滤波电路的设计 | 第47-50页 |
| 3.2.4 火焰光电传感器信号滤波电路设计和分析 | 第50-55页 |
| 3.2.5 升压回路的设计 | 第55-57页 |
| 3.2.6 充放电管理电路设计 | 第57-59页 |
| 3.2.7 红外避障传感器采样电路的设计 | 第59-61页 |
| 3.3 驱动轮需要的扭矩计算 | 第61-64页 |
| 3.3.1 直流电动机的电磁转矩 | 第62-64页 |
| 3.4 声音控制单元电路设计 | 第64-66页 |
| 3.5 通信协议的设计 | 第66-74页 |
| 3.5.1 通信控制功能 | 第66-67页 |
| 3.5.2 通信控制流程 | 第67-68页 |
| 3.5.3 通信协议内容 | 第68-71页 |
| 3.5.4 机器人功能码 | 第71-72页 |
| 3.5.5 通信上位机举例 | 第72-73页 |
| 3.5.6 通讯指令注意事项 | 第73-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 灭火机器人样机的实验测试 | 第75-83页 |
| 4.1 巡迹稳定性测试 | 第75-76页 |
| 4.2 机器人避障能力测试 | 第76-78页 |
| 4.3 灭火机器人烟雾灵敏度测试 | 第78-79页 |
| 4.4 红外火焰传感器测试 | 第79-80页 |
| 4.5 烟雾浓度传感器测试 | 第80-81页 |
| 4.6 灭火系统实验 | 第81-82页 |
| 4.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 结论与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |