| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 研究现状综合分析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 智能车辆信息感知与输入特征研究 | 第19-36页 |
| 2.1 基于单目视觉的车距测量算法设计 | 第19-28页 |
| 2.1.1 图像预处理 | 第19-23页 |
| 2.1.2 车牌区域特征提取 | 第23-25页 |
| 2.1.3 车牌宽度与图像宽度比值的获取 | 第25-26页 |
| 2.1.4 车距与车牌宽度函数的建立 | 第26-28页 |
| 2.2 基于单目视觉的车辆偏航角测量 | 第28-32页 |
| 2.2.1 摄像机标定 | 第28-29页 |
| 2.2.2 车道线检测 | 第29页 |
| 2.2.3 坐标转换和车辆偏航角计算 | 第29-32页 |
| 2.3 车辆中心与车道线的横向距离测量 | 第32-33页 |
| 2.4 车辆姿态控制策略研究 | 第33-34页 |
| 2.5 弯道曲率检测 | 第34-35页 |
| 2.5.1 建立弯道模型 | 第34页 |
| 2.5.2 车道线像素点提取 | 第34-35页 |
| 2.5.3 弯道曲线拟合分析 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 自动变速和制动耦合控制策略研究 | 第36-52页 |
| 3.1 国外汽车行车安全距离模型分析 | 第36-39页 |
| 3.1.1 马自达模型 | 第36-37页 |
| 3.1.2 本田模型 | 第37-38页 |
| 3.1.3 加利福尼亚大学伯克利分校的改进模型 | 第38-39页 |
| 3.2 安全车距模型建立 | 第39-43页 |
| 3.2.1 模型建立的理论基础 | 第39-41页 |
| 3.2.2 安全车距模型的建立 | 第41-43页 |
| 3.2.3 道路交通拥挤度定义 | 第43页 |
| 3.3 基于神经网络的车速预测方法 | 第43-50页 |
| 3.3.1 NAR神经网络结构 | 第43-46页 |
| 3.3.2 NAR神经网络结构设计 | 第46-50页 |
| 3.4 自动变速和制动耦合控制策略设计 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 纵向运动控制算法研究 | 第52-64页 |
| 4.1 车辆纵向动力学模型 | 第52-55页 |
| 4.2 自整定模糊PID的基本原理 | 第55-57页 |
| 4.3 基于自整定模糊PID的纵向运动控制算法设计 | 第57-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 横向运动控制策略和控制算法研究 | 第64-76页 |
| 5.1 弯道行驶安全性评价模型 | 第64-65页 |
| 5.1.1 侧滑稳定性指标 | 第64-65页 |
| 5.1.2 侧翻稳定性指标 | 第65页 |
| 5.2 弯道自主转向上层控制策略 | 第65-69页 |
| 5.2.1 车辆模型及参数 | 第65-66页 |
| 5.2.2 弯道曲线半径与车速之间的关系 | 第66-69页 |
| 5.3 横向运动下层控制算法 | 第69-75页 |
| 5.3.1 弯道自主行驶时车辆期望转向角 | 第69-70页 |
| 5.3.2 车辆横向动力学模型 | 第70-71页 |
| 5.3.3 横向偏差自调节控制器设计 | 第71-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 整车控制系统的软硬件设计 | 第76-92页 |
| 6.1 单目摄像机和上位机选型 | 第76-77页 |
| 6.1.1 单目摄像机选型 | 第76-77页 |
| 6.1.2 上位机选型 | 第77页 |
| 6.2 整车控制器设计 | 第77-78页 |
| 6.3 传感器电路模块设计 | 第78-81页 |
| 6.3.1 霍尔车速传感器电路模块设计 | 第78-79页 |
| 6.3.2 方向盘转角传感器电路模块设计 | 第79-80页 |
| 6.3.3 整车加速度传感器电路模块设计 | 第80-81页 |
| 6.4 控制模块设计 | 第81-84页 |
| 6.4.1 驱动轮毂电机控制模块设计 | 第81-82页 |
| 6.4.2 转向步进电机控制模块设计 | 第82-83页 |
| 6.4.3 制动推杆电机控制模块设计 | 第83-84页 |
| 6.5 驾驶员接管接口设计 | 第84页 |
| 6.6 控制软件设计 | 第84-91页 |
| 6.7 本章小结 | 第91-92页 |
| 第7章 实车试验和结果分析 | 第92-96页 |
| 7.1 试验路径设计 | 第92页 |
| 7.2 前车速度和加速度变化曲线设计 | 第92-93页 |
| 7.3 加速度测量偏差 | 第93-94页 |
| 7.4 横向位移测量偏差 | 第94-95页 |
| 7.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第8章 结论与展望 | 第96-98页 |
| 8.1 研究结论 | 第96-97页 |
| 8.2 论文创新性 | 第97页 |
| 8.3 研究展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |