基于李雅普诺夫指数的小型无人飞行器稳定性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 研究现状及发展动态分析 | 第8-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要特色和创新 | 第13-14页 |
| 第二章 小型无人飞行器动力学建模 | 第14-33页 |
| 2.1 欧拉-庞卡莱建模方法 | 第14-16页 |
| 2.2 小型无人飞行器动力学建模 | 第16-22页 |
| 2.2.1 四旋翼无人飞行器动力学建模 | 第16-18页 |
| 2.2.2 涵道式无人飞行器动力学建模 | 第18-22页 |
| 2.3 动力学仿真分析 | 第22-32页 |
| 2.3.1 参数辨识 | 第22-26页 |
| 2.3.2 四旋翼无人飞行器动力学仿真 | 第26-29页 |
| 2.3.3 涵道式无人飞行器动力学仿真 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 小型无人飞行器的运动稳定性分析 | 第33-58页 |
| 3.1 基于李雅普诺夫指数方法的稳定性分析 | 第33-40页 |
| 3.1.1 李雅普诺夫指数定义 | 第33-37页 |
| 3.1.2 李雅普诺夫指数计算 | 第37-39页 |
| 3.1.3 李雅普诺夫指数方法的稳定性分析过程 | 第39-40页 |
| 3.2 小型无人飞行器的运动稳定性分析 | 第40-57页 |
| 3.2.1 四旋翼无人飞行器的运动稳定性分析 | 第40-54页 |
| 3.2.2 涵道式无人飞行器的运动稳定性分析 | 第54-57页 |
| 3.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 物理样机与实验验证 | 第58-68页 |
| 4.1 四旋翼无人飞行器模型平台 | 第58-63页 |
| 4.1.1 硬件系统总体设计 | 第59-63页 |
| 4.1.2 软件系统上位机 | 第63页 |
| 4.2 实验验证及分析 | 第63-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 5.1 总结 | 第68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表(录用)论文专利情况如下 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
