基于无线通讯的车车协同主动避撞控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 传统避撞控制的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 车间通讯技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 协同避撞控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 模型预测控制问题转化与求解 | 第18-24页 |
| 2.1 模型预测控制 | 第18-20页 |
| 2.2 非线性模型预测控制 | 第20-21页 |
| 2.3 线性模型预测控制 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 控制车辆模型 | 第24-34页 |
| 3.1 车辆跟随避撞模型 | 第24-28页 |
| 3.1.1 安全距离模型 | 第24-25页 |
| 3.1.2 纵向避撞跟随模型 | 第25-28页 |
| 3.2 MPC模型控制器的设计 | 第28-33页 |
| 3.2.1 控制系统模型离散化处理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 避撞控制系统模型的转化 | 第29-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 无线通讯环境下车辆协同主动避撞算法设计 | 第34-42页 |
| 4.1 车车协同避撞控制约束 | 第34-35页 |
| 4.2 车车协同主动避撞控制器设计 | 第35-38页 |
| 4.3 仿真验证及结果分析 | 第38-41页 |
| 4.3.1 仿真环境 | 第38页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第38-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 主动避撞控制器响应优化算法设计 | 第42-50页 |
| 5.1 纵向避撞响应动态分析 | 第42-43页 |
| 5.2 模型预测控制器加权特性分析 | 第43-44页 |
| 5.3 实时加权主动避撞控制器设计 | 第44-45页 |
| 5.4 仿真验证及结果分析 | 第45-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第6章 智能车主动避撞试验平台方案设计 | 第50-58页 |
| 6.1 试验平台方案总体设计 | 第50-51页 |
| 6.2 控制信号的感知 | 第51-54页 |
| 6.2.1 车辆定位单元 | 第51-52页 |
| 6.2.2 车辆信息感知单元 | 第52-53页 |
| 6.2.3 车载通讯单元 | 第53-54页 |
| 6.3 控制与执行单元 | 第54-56页 |
| 6.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第7章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 本文研究总结 | 第58-59页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 附录 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第68-70页 |
