自主移动机器人控制技术研究
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 移动机器人研究的基本内容 | 第10-15页 |
| 1.1.1 导航定位 | 第10页 |
| 1.1.2 机器人结构 | 第10-12页 |
| 1.1.3 路径规划技术 | 第12-13页 |
| 1.1.4 跟踪控制 | 第13页 |
| 1.1.5 反馈镇定 | 第13页 |
| 1.1.6 多传感器系统与信息融合 | 第13-14页 |
| 1.1.7 分布式机器人系统 | 第14-15页 |
| 1.1.8 智能技术 | 第15页 |
| 1.2 移动机器人发展状况的分析 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 自主移动机器人的总体控制平台设计 | 第18-39页 |
| 2.1 机器人的车体结构 | 第18-21页 |
| 2.1.1 方案选择 | 第18-20页 |
| 2.1.2 各部分组成 | 第20-21页 |
| 2.2 硬件框图 | 第21-22页 |
| 2.2.1 微控制器 Atmega16L简介 | 第21-22页 |
| 2.2.2 控制系统组成 | 第22页 |
| 2.3 电源模块 | 第22-23页 |
| 2.4 电子罗盘模块 | 第23-24页 |
| 2.5 电机驱动模块 | 第24-29页 |
| 2.5.1 驱动电机 | 第24-25页 |
| 2.5.2 转速控制方法 | 第25-27页 |
| 2.5.3 驱动电机的控制电路 | 第27-29页 |
| 2.6 测速(测距)传感器 | 第29-31页 |
| 2.7 障碍检测系统 | 第31-33页 |
| 2.8 语音报警电路 | 第33-34页 |
| 2.9 AVR单片机的同步串行通信电路 | 第34-35页 |
| 2.10 数码管显示电路 | 第35页 |
| 2.11 硬件的可靠性设计 | 第35-38页 |
| 2.11.1 提高维控制系统可靠性的途径 | 第36页 |
| 2.11.2 采取的措施 | 第36-38页 |
| 2.12 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 自主移动机器人的导航方法 | 第39-48页 |
| 3.1 位姿识别方法 | 第39-40页 |
| 3.1.1 内部位姿识别 | 第39-40页 |
| 3.1.2 外部位姿识别 | 第40页 |
| 3.2 差速驱动机器人的微运动状态方程 | 第40-44页 |
| 3.3 导航推算公式 | 第44-47页 |
| 3.3.1 直线运动时的推算公式 | 第44-45页 |
| 3.3.2 圆弧运动时的推算公式 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 模糊技术在导航控制系统中的应用 | 第48-58页 |
| 4.1 几种自动控制方法的比较与选取 | 第48-49页 |
| 4.2 模糊控制的实现方法 | 第49-51页 |
| 4.3 速度控制模糊算法设计 | 第51-54页 |
| 4.4 模糊控制在微控制器中的实现方法 | 第54-57页 |
| 4.4.1 隶属函数和模糊规则的存取 | 第54-56页 |
| 4.4.2 模糊推理的实现 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 自主移动机器人控制系统软件设计 | 第58-71页 |
| 5.1 软硬件调试系统 | 第58-59页 |
| 5.2 运动控制子系统主程序框图 | 第59-61页 |
| 5.3 电子罗盘与 AVR单片机通讯程序 | 第61-66页 |
| 5.3.1 电子罗盘的技术指标 | 第61-62页 |
| 5.3.2 对通讯协议的说明 | 第62-64页 |
| 5.3.3 数据格式的定义 | 第64-65页 |
| 5.3.4 通信子程序 | 第65-66页 |
| 5.4 测距离(速度)中断子程序 | 第66-67页 |
| 5.5 AVR单片机同步串行通信程序 | 第67-69页 |
| 5.6 语音系统程序 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 试验 | 第71-77页 |
| 6.1 电子罗盘通信试验 | 第71-75页 |
| 6.1.1 电子罗盘与 PC机通信试验 | 第71-73页 |
| 6.1.2 电子罗盘与 AVR单片机系统通信试验 | 第73-75页 |
| 6.2 障碍检测模块试验 | 第75-76页 |
| 6.3 移动机器人距离(速度)测量试验 | 第76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
