| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 车辆纵向动力学控制研究意义和发展概述 | 第9-13页 |
| 1.1.1 车辆纵向动力学控制研究意义 | 第9页 |
| 1.1.2 制动力控制发展概述 | 第9-11页 |
| 1.1.3 驱动力控制发展概述 | 第11-13页 |
| 1.2 路面识别的研究意义和发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 路面识别的研究意义 | 第13页 |
| 1.2.2 路面识别的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 路面识别方法 | 第17-27页 |
| 2.1 基于门限的路面识别方法 | 第17-18页 |
| 2.2 基于状态观测的路面识别方法 | 第18-26页 |
| 2.2.1 车辆状态参数计算器 | 第18-20页 |
| 2.2.3 轮胎力观测器 | 第20-24页 |
| 2.2.4 递归最小二乘估算器 | 第24-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 车辆纵向动力学控制策略 | 第27-51页 |
| 3.1 制动力控制策略 | 第27-31页 |
| 3.1.1 基于逻辑门限的制动压力控制策略 | 第28-30页 |
| 3.1.2 基于滑模变结构的制动压力控制策略 | 第30-31页 |
| 3.2 驱动力控制策略 | 第31-49页 |
| 3.2.1 目标转速计算 | 第32-33页 |
| 3.2.2 车辆行驶标志位计算 | 第33-42页 |
| 3.2.3 行驶工况及控制阶段判断 | 第42-45页 |
| 3.2.4 变速器挡位控制 | 第45-46页 |
| 3.2.5 发动机输出力矩控制 | 第46-47页 |
| 3.2.6 制动轮缸压力控制 | 第47-49页 |
| 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 算法验证与测试平台 | 第51-63页 |
| 4.1 V 型开发流程 | 第51页 |
| 4.2 离线仿真平台 | 第51-53页 |
| 4.3 硬件在环平台 | 第53-59页 |
| 4.3.1 硬件在环试验台设计目标 | 第53-54页 |
| 4.3.2 硬件在环试验台总体方案 | 第54-59页 |
| 4.4 车载测试与开发平台 | 第59-61页 |
| 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 驱动力控制算法离线仿真及硬件在环试验 | 第63-77页 |
| 5.1 驱动力控制离线仿真 | 第63-73页 |
| 5.1.1 低附着系数路面直线起步加速 | 第63-65页 |
| 5.1.2 对接路面直线起步加速 | 第65-68页 |
| 5.1.3 附着分离路面直线起步加速 | 第68-71页 |
| 5.1.4 中附着均一路面转向加速 | 第71-73页 |
| 5.2 驱动力控制硬件在环试验 | 第73-76页 |
| 5.2.1 附着分离路面直线起步加速 | 第73-76页 |
| 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 制动力控制算法离线仿真及实车道路试验 | 第77-83页 |
| 6.1 制动力控制离线仿真 | 第77-80页 |
| 6.1.2 基于状态观测的路面识别及滑模控制算法验证 | 第77-78页 |
| 6.1.3 基于状态观测的路面识别及逻辑门限控制算法验证 | 第78-80页 |
| 6.2 制动力控制实车道路试验 | 第80-82页 |
| 6.2.1 夏季道路试验 | 第80-81页 |
| 6.2.2 冬季道路试验 | 第81-82页 |
| 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 7.2 研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |