| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题提出与研究意义 | 第10页 |
| 1.2 手术导航系统的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.1 手术导航系统发展历史 | 第11页 |
| 1.2.2 手术导航系统发展阶段 | 第11-12页 |
| 1.3 手术导航系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 视觉跟踪技术研究 | 第14-16页 |
| 1.4.1 视觉跟踪方法 | 第14-15页 |
| 1.4.2 视觉跟踪算法 | 第15页 |
| 1.4.3 视觉跟踪技术的应用 | 第15-16页 |
| 1.5 视觉跟踪存在的主要问题 | 第16-17页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 手术导航跟踪系统 | 第20-28页 |
| 2.1 跟踪系统设计 | 第20-22页 |
| 2.2 双目立体视觉原理 | 第22-23页 |
| 2.3 摄像机成像模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.4 摄像机标定方法研究 | 第24-27页 |
| 2.4.1 摄像机标定方法分类 | 第24-26页 |
| 2.4.2 采用 Halcon 软件进行摄像机标定 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 手术器械检测与定位方法研究 | 第28-40页 |
| 3.1 手术器械的设计 | 第28-31页 |
| 3.1.1 手术器械标志点特征选取 | 第28-29页 |
| 3.1.2 手术器械标志点光源设计 | 第29页 |
| 3.1.3 手术器械的整体设计 | 第29-31页 |
| 3.2 手术器械标志点提取方法研究 | 第31-36页 |
| 3.2.1 Otsu 方法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 Otsu 方法检测提取 | 第32-36页 |
| 3.3 手术器械标志点匹配 | 第36-37页 |
| 3.4 手术器械标定 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 手术器械跟踪方法研究 | 第40-52页 |
| 4.1 颜色空间转换模型的建立 | 第40-41页 |
| 4.2 Meanshift 算法研究及跟踪实现 | 第41-44页 |
| 4.3 Camshift 算法分析及跟踪实现 | 第44-47页 |
| 4.4 手术器械工作点的跟踪 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 实验分析 | 第52-60页 |
| 5.1 实验系统设计 | 第52-54页 |
| 5.2 标定实验结果分析 | 第54-58页 |
| 5.2.1 摄像机标定结果分析 | 第54-56页 |
| 5.2.2 手术器械标定结果分析 | 第56-58页 |
| 5.3 工作点跟踪结果分析 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 作者简介及科研成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |