某集束火箭炮位置伺服系统自抗扰方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第13-23页 |
| 1.2.1 火箭炮伺服系统的发展 | 第13-15页 |
| 1.2.2 永磁交流伺服系统研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 自抗扰控制技术综述 | 第19-23页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 章节安排 | 第24-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 火箭炮位置伺服系统建模 | 第26-43页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 驱动器配置在速度环的伺服系统数学模型 | 第26-29页 |
| 2.3 火箭炮方位与俯仰两轴系统动力学模型 | 第29-36页 |
| 2.3.1 两轴系统的运动学关系 | 第29-31页 |
| 2.3.2 两轴系统的转动惯量 | 第31-33页 |
| 2.3.3 两轴系统负载转矩方程 | 第33-35页 |
| 2.3.4 两轴系统运动方程 | 第35-36页 |
| 2.4 火箭炮两轴耦合伺服系统数学模型 | 第36-40页 |
| 2.4.1 驱动器在转矩模式下的耦合系统数学模型 | 第36-37页 |
| 2.4.2 驱动器配置在速度环的耦合系统数学模型 | 第37-40页 |
| 2.5 位置伺服系统负载扰动 | 第40-42页 |
| 2.5.1 摩擦力矩干扰 | 第40-41页 |
| 2.5.2 不平衡力矩和惯性力矩扰动 | 第41页 |
| 2.5.3 燃气流冲击干扰 | 第41-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 火箭炮位置伺服系统自抗扰控制 | 第43-62页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 自抗扰控制理论 | 第44-49页 |
| 3.2.1 抗扰范式 | 第44-45页 |
| 3.2.2 跟踪微分器 | 第45-46页 |
| 3.2.3 扩张状态观测器 | 第46-47页 |
| 3.2.4 自抗扰控制器组成 | 第47-49页 |
| 3.3 位置控制器设计 | 第49-53页 |
| 3.3.1 线性扩张状态观测器设计 | 第49-51页 |
| 3.3.2 自抗扰控制器设计 | 第51页 |
| 3.3.3 系统稳定性分析 | 第51-53页 |
| 3.4 伺服系统仿真分析 | 第53-60页 |
| 3.4.1 伺服跟踪仿真 | 第53-57页 |
| 3.4.2 燃气流冲击仿真 | 第57-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 4 火箭炮两轴耦合伺服系统自抗扰控制 | 第62-80页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 多变量系统的自抗扰控制 | 第63-64页 |
| 4.3 驱动器在转矩模式下的耦合系统自抗扰控制 | 第64-70页 |
| 4.3.1 多变量系统的解耦控制 | 第64-65页 |
| 4.3.2 自抗扰控制器设计 | 第65-67页 |
| 4.3.3 系统仿真 | 第67-70页 |
| 4.4 驱动器配置在速度环的耦合系统自抗扰控制 | 第70-79页 |
| 4.4.1 线性自抗扰控制器设计 | 第70页 |
| 4.4.2 线性自抗扰控制稳定性分析 | 第70-74页 |
| 4.4.3 耦合系统仿真分析 | 第74-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 5 火箭炮两轴耦合自适应鲁棒与扰动补偿融合控制 | 第80-100页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 基于扰动补偿的耦合系统自适应鲁棒控制 | 第80-89页 |
| 5.2.1 基于扰动补偿的自适应鲁棒控制器设计 | 第80-84页 |
| 5.2.2 控制器性能分析 | 第84-86页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第86-89页 |
| 5.3 基于LESO的耦合系统自适应鲁棒控制 | 第89-98页 |
| 5.3.1 基于LESO的自适应鲁棒控制器设计 | 第89-92页 |
| 5.3.2 控制器性能分析 | 第92-94页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第94-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 6 火箭炮位置伺服系统实验研究 | 第100-114页 |
| 6.1 引言 | 第100页 |
| 6.2 火箭炮位置伺服系统实验平台组成 | 第100-103页 |
| 6.3 位置控制器设计 | 第103-108页 |
| 6.3.1 硬件电路组成 | 第103-105页 |
| 6.3.2 控制器软件设计 | 第105-108页 |
| 6.4 系统实验 | 第108-112页 |
| 6.4.1 阶跃响应实验 | 第108-109页 |
| 6.4.2 正弦信号跟踪实验 | 第109-112页 |
| 6.5 本章小结 | 第112-114页 |
| 7 结论与展望 | 第114-117页 |
| 7.1 全文总结 | 第114-115页 |
| 7.2 本文创新点 | 第115-116页 |
| 7.3 工作展望 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 附录 | 第129页 |
